Cartographer 项目教程
1. 项目目录结构及介绍
Cartographer 的目录结构如下:
cartographer/
├── CMakeLists.txt # 主CMake构建文件
├── README.md # 项目说明文件
├── azimuth_bias_estimation # 方位角偏置估计工具
│ └── ... # 相关源代码和脚本
├── bags # 示例数据包存放目录
│ └── ... # 数据包文件
├── benchmarks # 性能基准测试工具
│ └── ... # 测试相关资源
├── common # 公共库和工具
│ └── ... # 包括配置模板等
├── contrib # 第三方贡献的扩展
│ └── ... # 各种扩展文件
├── examples # 示例应用
│ └── ... # 包含示例配置文件
├── include # 头文件
│ └── ... # 库的头文件
├── internal # 内部实现细节
│ └── ... # 详细源码
├── projects # 项目配置文件
│ └── ... # Bazel构建文件
├── README.rst # 项目文档(ReStructuredText格式)
├── scripts # 脚本工具
│ └── ... # 帮助编译和运行的脚本
└── src # 源代码
├── cartographer # 核心 Cartographer 代码
│ └── ... # 各种源文件
└── cartographer_ros # Cartographer 的ROS集成部分
└── ... # 包含ROS特定的源码和配置
这个结构中,src/cartographer
存放了 Cartographer SLAM 算法的核心代码,而 src/cartographer_ros
则是 Cartographer 与ROS系统的接口。
2. 项目的启动文件介绍
在 Cartographer ROS 中,主要的启动文件通常是 .launch
文件,位于 cartographer_ros/launch
目录下。例如 demo_2d.launch
和 demo_3d.launch
是用于演示 Cartographer 在2D和3D环境下的SLAM功能的。
这些启动文件通常会包含以下元素:
- Node:定义运行 Cartographer 的节点。
- Bag file:指定用于回放的ROS数据包。
- Config file:用于设置 Cartographer 的Lua配置文件。
- Subscribers and Publishers:连接输入传感器数据和输出结果,如激光雷达(LIDAR)话题订阅和occupancy grid映射发布。
要启动一个示例,可以在终端中使用 roslaunch
命令,例如:
roslaunch cartographer_ros demo_2d.launch pb_file:=path/to/map_proto.pbtxt
3. 项目的配置文件介绍
Cartographer 使用 Lua 语言编写配置文件来定制SLAM行为。配置文件通常以 .lua
结尾,如 example_2d.lua
或者 example_3d.lua
,并存放在 cartographer_ros/configs
目录下。
配置文件主要包括以下几个方面:
- Submaps: 定义子图的参数,如分辨率、点云合并策略等。
- Trajectory Builders: 设置轨迹构造器的参数,如滤波器、扫描匹配器等。
- Constraint Builders: 配置约束构造器,用于估计不同时间步之间的相对运动。
- Sensor Configuration: 指定传感器数据流,比如激光雷达或IMU的数据读取。
- Options: 提供全局选项,如是否开启调试模式、地图存储路径等。
配置文件中的每一项都有详细的注释,可以根据需要进行调整以适应不同的硬件平台和传感器配置。
要了解更多关于配置文件的信息,可以参考 Cartographer ROS 的文档,包括 lua_configuration_reference_documentation
和 ros_api_reference_documentation
。
以上是对 Cartographer 项目的基本介绍,包括目录结构、启动文件以及配置文件。实际操作时,还需要安装必要的依赖并按照官方文档的步骤编译和运行项目。如果你对某个具体步骤有疑问或者需要更深入的指导,请查阅项目仓库的README文件和相关文档。