Cartographer ROS 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
Cartographer ROS 项目的目录结构如下:
cartographer_ros/
├── cartographer_ros
│ ├── launch
│ ├── maps
│ ├── msg
│ ├── package.xml
│ ├── scripts
│ ├── src
│ ├── srv
│ └── urdf
├── cartographer_ros_msgs
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── msg
│ ├── package.xml
│ └── srv
├── cartographer_rviz
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
│ └── src
├── docs
│ └── ...
├── scripts
│ └── ...
├── .dockerignore
├── .travis.yml
├── AUTHORS
├── CONTRIBUTING.md
├── Dockerfile.melodic
├── Dockerfile.noetic
├── LICENSE
├── README.rst
├── azure-pipelines.yml
└── cartographer_ros.rosinstall
目录结构介绍
cartographer_ros/
: 主项目目录,包含启动文件、地图、消息、脚本、源代码、服务和URDF文件。cartographer_ros_msgs/
: 包含Cartographer ROS的消息和服务定义。cartographer_rviz/
: 包含用于Rviz的插件和配置。docs/
: 包含项目文档。scripts/
: 包含一些辅助脚本。.dockerignore
,.travis.yml
,Dockerfile.melodic
,Dockerfile.noetic
: 用于Docker和Travis CI的配置文件。AUTHORS
,CONTRIBUTING.md
,LICENSE
,README.rst
,azure-pipelines.yml
,cartographer_ros.rosinstall
: 项目元数据和配置文件。
2. 项目的启动文件介绍
Cartographer ROS 项目的启动文件主要位于 cartographer_ros/launch/
目录下。以下是一些关键的启动文件:
demo_backpack_2d.launch
: 用于启动2D背包演示。demo_backpack_3d.launch
: 用于启动3D背包演示。backpack_2d.launch
: 用于启动2D背包。backpack_3d.launch
: 用于启动3D背包。offline_backpack_2d.launch
: 用于离线2D背包。offline_backpack_3d.launch
: 用于离线3D背包。
启动文件介绍
这些启动文件主要用于配置和启动Cartographer ROS节点,包括传感器数据的订阅、SLAM算法的运行和地图的生成。每个启动文件通常包含以下内容:
- 传感器数据的配置和订阅。
- Cartographer节点的启动参数。
- Rviz的配置和启动(可选)。
3. 项目的配置文件介绍
Cartographer ROS 项目的配置文件主要位于 cartographer_ros/configuration_files/
目录下。以下是一些关键的配置文件:
backpack_2d.lua
: 2D背包的配置文件。backpack_3d.lua
: 3D背包的配置文件。turtlebot_lds.lua
: TurtleBot激光雷达的配置文件。
配置文件介绍
这些配置文件使用Lua脚本语言编写,主要用于定义Cartographer的参数和配置,包括:
- 传感器数据的处理和预处理。
- SLAM算法的参数配置。
- 地图生成的参数配置。
配置文件的具体内容可以根据实际需求进行调整和优化。
以上是Cartographer ROS 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用Cartographer ROS 项目。