UniAD 项目使用教程
UniAD项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/UniAD
1. 项目的目录结构及介绍
UniAD 项目的目录结构如下:
UniAD/
├── ckpts/
├── configs/
├── projects/
│ ├── mmdet3d_plugin/
│ │ └── uniad/
│ │ ├── dense_heads/
│ │ └── ...
├── README.md
├── TRAIN_EVAL.md
└── uniad_e2e.py
目录结构介绍
ckpts/
: 存放预训练模型检查点的目录。configs/
: 存放项目配置文件的目录。projects/
: 包含项目的插件和模块。mmdet3d_plugin/
: 3D 目标检测插件。uniad/
: UniAD 核心模块。dense_heads/
: 密集头模块的实现。
README.md
: 项目介绍文档。TRAIN_EVAL.md
: 训练和评估指南。uniad_e2e.py
: 项目的启动文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 uniad_e2e.py
,它负责协调所有任务模块,控制整个项目的运行流程。
启动文件功能
- 初始化项目配置。
- 加载预训练模型检查点。
- 协调感知、预测和规划任务模块。
- 执行训练和评估操作。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件存放在 configs/
目录下,主要包括以下几个部分:
配置文件结构
configs/
├── base-stage1.py
├── base-stage2.py
└── ...
配置文件介绍
base-stage1.py
: 第一阶段的配置文件,主要用于感知模块的训练。base-stage2.py
: 第二阶段的配置文件,用于端到端训练,包括所有任务模块的优化。
配置文件内容
配置文件中包含以下关键配置项:
model
: 定义模型结构。data
: 定义数据集和数据加载器。optimizer
: 定义优化器和学习率调度器。train_cfg
和test_cfg
: 定义训练和测试的具体配置。
通过修改这些配置文件,可以调整项目的训练和评估参数,以适应不同的需求和环境。