UniAD 项目使用教程

UniAD 项目使用教程

UniAD项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/UniAD

1. 项目的目录结构及介绍

UniAD 项目的目录结构如下：

UniAD/
├── ckpts/
├── configs/
├── projects/
│   ├── mmdet3d_plugin/
│   │   └── uniad/
│   │       ├── dense_heads/
│   │       └── ...
├── README.md
├── TRAIN_EVAL.md
└── uniad_e2e.py

目录结构介绍

• ckpts/: 存放预训练模型检查点的目录。
• configs/: 存放项目配置文件的目录。
• projects/: 包含项目的插件和模块。
  • mmdet3d_plugin/: 3D 目标检测插件。
    • uniad/: UniAD 核心模块。
      • dense_heads/: 密集头模块的实现。
• README.md: 项目介绍文档。
• TRAIN_EVAL.md: 训练和评估指南。
• uniad_e2e.py: 项目的启动文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 uniad_e2e.py，它负责协调所有任务模块，控制整个项目的运行流程。

启动文件功能

• 初始化项目配置。
• 加载预训练模型检查点。
• 协调感知、预测和规划任务模块。
• 执行训练和评估操作。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件存放在 configs/ 目录下，主要包括以下几个部分：

配置文件结构

configs/
├── base-stage1.py
├── base-stage2.py
└── ...

配置文件介绍

• base-stage1.py: 第一阶段的配置文件，主要用于感知模块的训练。
• base-stage2.py: 第二阶段的配置文件，用于端到端训练，包括所有任务模块的优化。

配置文件内容

配置文件中包含以下关键配置项：

• model: 定义模型结构。
• data: 定义数据集和数据加载器。
• optimizer: 定义优化器和学习率调度器。
• train_cfg 和 test_cfg: 定义训练和测试的具体配置。

通过修改这些配置文件，可以调整项目的训练和评估参数，以适应不同的需求和环境。

UniAD项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/UniAD