CoLi-BA 开源项目教程
CoLi-BA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/CoLi-BA
1、项目介绍
CoLi-BA(Compact Linearization based Solver for Bundle Adjustment)是一个用于解决捆绑调整(Bundle Adjustment, BA)问题的开源C++库。CoLi-BA通过紧凑的线性化方法,提供了比现有解决方案算法更快的求解速度。该项目由浙江大学3D视觉实验室开发,主要用于计算机视觉和机器人领域的精确三维重建。
2、项目快速启动
安装依赖
首先,确保你的系统安装了以下依赖:
sudo apt-get install \
wget \
git \
cmake \
build-essential \
libglew-dev \
libgtest-dev \
libgflags-dev \
libgoogle-glog-dev \
libatlas-base-dev \
libsuitesparse-dev \
libtbb-dev
安装 Eigen
git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
cd eigen
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
安装 g2o
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
编译 CoLi-BA
git clone --recursive https://github.com/zju3dv/CoLi-BA.git
cd CoLi-BA/ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
cd ../../
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4
运行示例
下载提供的测试数据或准备你自己的图像数据。输入数据可以由COLMAP生成,目录结构如下:
/data/path/
├── cameras.bin
├── images.bin
└── points3D.bin
运行以下命令来评估测试数据(KITTI 和 1DSfM):
python3 /run_compare.py --data_path=/data1/test_data/ --method=coli
3、应用案例和最佳实践
应用案例
CoLi-BA 主要应用于以下场景:
- 三维重建:在计算机视觉中,用于从图像中重建三维场景。
- 机器人导航:在机器人领域,用于构建环境地图和定位。
最佳实践
- 数据准备:确保输入数据的质量,使用高质量的图像和准确的相机参数。
- 参数调整:根据具体应用调整算法参数,以达到最佳性能。
4、典型生态项目
CoLi-BA 可以与其他开源项目结合使用,以增强其功能:
- COLMAP:一个通用的图像三维重建系统,可以与CoLi-BA结合使用,提供更完整的三维重建解决方案。
- g2o:一个通用的图优化库,可以与CoLi-BA结合使用,提供更灵活的优化框架。
通过这些生态项目的结合,CoLi-BA可以在更广泛的场景中发挥作用,提供更强大的三维重建和优化能力。