CoLi-BA 开源项目教程

CoLi-BA 开源项目教程

CoLi-BA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/CoLi-BA

1、项目介绍

CoLi-BA（Compact Linearization based Solver for Bundle Adjustment）是一个用于解决捆绑调整（Bundle Adjustment, BA）问题的开源C++库。CoLi-BA通过紧凑的线性化方法，提供了比现有解决方案算法更快的求解速度。该项目由浙江大学3D视觉实验室开发，主要用于计算机视觉和机器人领域的精确三维重建。

2、项目快速启动

安装依赖

首先，确保你的系统安装了以下依赖：

sudo apt-get install \
    wget \
    git \
    cmake \
    build-essential \
    libglew-dev \
    libgtest-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libatlas-base-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libtbb-dev

安装 Eigen

git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
cd eigen
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

安装 g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

编译 CoLi-BA

git clone --recursive https://github.com/zju3dv/CoLi-BA.git
cd CoLi-BA/ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

cd ../../
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4

运行示例

下载提供的测试数据或准备你自己的图像数据。输入数据可以由COLMAP生成，目录结构如下：

/data/path/
├── cameras.bin
├── images.bin
└── points3D.bin

运行以下命令来评估测试数据（KITTI 和 1DSfM）：

python3 /run_compare.py --data_path=/data1/test_data/ --method=coli

3、应用案例和最佳实践

应用案例

CoLi-BA 主要应用于以下场景：

• 三维重建：在计算机视觉中，用于从图像中重建三维场景。
• 机器人导航：在机器人领域，用于构建环境地图和定位。

最佳实践

• 数据准备：确保输入数据的质量，使用高质量的图像和准确的相机参数。
• 参数调整：根据具体应用调整算法参数，以达到最佳性能。

4、典型生态项目

CoLi-BA 可以与其他开源项目结合使用，以增强其功能：

• COLMAP：一个通用的图像三维重建系统，可以与CoLi-BA结合使用，提供更完整的三维重建解决方案。
• g2o：一个通用的图优化库，可以与CoLi-BA结合使用，提供更灵活的优化框架。

通过这些生态项目的结合，CoLi-BA可以在更广泛的场景中发挥作用，提供更强大的三维重建和优化能力。

CoLi-BA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/CoLi-BA