RBDyn 开源项目教程

RBDyn 开源项目教程

RBDynRBDyn provides a set of classes and functions to model the dynamics of rigid body systems.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rb/RBDyn

1. 项目的目录结构及介绍

RBDyn 是一个用于机器人动力学计算的开源项目，其目录结构清晰，便于理解和使用。以下是主要目录和文件的介绍：

• cmake: 包含 CMake 配置文件，用于项目的构建。
• doc: 包含项目的文档，如 API 文档、用户指南等。
• examples: 包含示例代码，展示如何使用 RBDyn 进行机器人动力学计算。
• include/RBDyn: 包含项目的头文件，定义了主要的类和函数。
• src: 包含项目的源代码，实现动力学计算的核心功能。
• tests: 包含测试代码，用于验证项目的正确性。

2. 项目的启动文件介绍

RBDyn 的启动文件通常位于 examples 目录下，这些文件展示了如何初始化和使用 RBDyn 进行机器人动力学计算。以下是一个典型的启动文件示例：

#include <RBDyn/FK.h>
#include <RBDyn/FV.h>

int main() {
    // 初始化机器人模型
    auto mb = rbd::MultiBody();
    auto mbc = rbd::MultiBodyConfig(mb);

    // 设置初始状态
    mbc.zero(mb);

    // 计算前向动力学
    rbd::forwardKinematics(mb, mbc);

    // 计算前向速度
    rbd::forwardVelocity(mb, mbc);

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

RBDyn 的配置文件通常用于定义机器人的物理参数和初始状态。这些文件通常是 JSON 或 YAML 格式，位于项目的根目录或 config 目录下。以下是一个典型的配置文件示例：

{
    "robot": {
        "name": "example_robot",
        "mass": 10.0,
        "inertia": [1.0, 1.0, 1.0],
        "joints": [
            {"name": "joint1", "type": "revolute", "axis": [1.0, 0.0, 0.0]},
            {"name": "joint2", "type": "revolute", "axis": [0.0, 1.0, 0.0]}
        ]
    },
    "initial_state": {
        "position": [0.0, 0.0],
        "velocity": [0.0, 0.0]
    }
}

通过这些配置文件，用户可以轻松地定义和修改机器人的参数，从而进行各种动力学计算。

RBDynRBDyn provides a set of classes and functions to model the dynamics of rigid body systems.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rb/RBDyn