RBDyn 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
RBDyn 是一个用于机器人动力学计算的开源项目,其目录结构清晰,便于理解和使用。以下是主要目录和文件的介绍:
- cmake: 包含 CMake 配置文件,用于项目的构建。
- doc: 包含项目的文档,如 API 文档、用户指南等。
- examples: 包含示例代码,展示如何使用 RBDyn 进行机器人动力学计算。
- include/RBDyn: 包含项目的头文件,定义了主要的类和函数。
- src: 包含项目的源代码,实现动力学计算的核心功能。
- tests: 包含测试代码,用于验证项目的正确性。
2. 项目的启动文件介绍
RBDyn 的启动文件通常位于 examples
目录下,这些文件展示了如何初始化和使用 RBDyn 进行机器人动力学计算。以下是一个典型的启动文件示例:
#include <RBDyn/FK.h>
#include <RBDyn/FV.h>
int main() {
// 初始化机器人模型
auto mb = rbd::MultiBody();
auto mbc = rbd::MultiBodyConfig(mb);
// 设置初始状态
mbc.zero(mb);
// 计算前向动力学
rbd::forwardKinematics(mb, mbc);
// 计算前向速度
rbd::forwardVelocity(mb, mbc);
return 0;
}
3. 项目的配置文件介绍
RBDyn 的配置文件通常用于定义机器人的物理参数和初始状态。这些文件通常是 JSON 或 YAML 格式,位于项目的根目录或 config
目录下。以下是一个典型的配置文件示例:
{
"robot": {
"name": "example_robot",
"mass": 10.0,
"inertia": [1.0, 1.0, 1.0],
"joints": [
{"name": "joint1", "type": "revolute", "axis": [1.0, 0.0, 0.0]},
{"name": "joint2", "type": "revolute", "axis": [0.0, 1.0, 0.0]}
]
},
"initial_state": {
"position": [0.0, 0.0],
"velocity": [0.0, 0.0]
}
}
通过这些配置文件,用户可以轻松地定义和修改机器人的参数,从而进行各种动力学计算。