小型六轴步进电机机械臂(SmallRobotArm)项目教程

小型六轴步进电机机械臂(SmallRobotArm)项目教程

SmallRobotArmThis is the open source project of the 6DoF robot arm based on stepper motors项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/smal/SmallRobotArm

1. 项目目录结构及介绍

此项目的目录结构如下：

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├── Axis            # 关节部分的设计文件
├── CarbonFibre     # 碳纤维材料相关设计
├── Fusion360       # Fusion 360设计文件
├── STL             # 3D打印STL文件
├── Software        # 软件相关代码
│   ├── Arduino      # Arduino固件代码
│   └── Utilities    # 辅助工具和脚本
└── ...              # 其他资源文件，如LICENSE、README等

• Axis: 存放有关关节设计的数据和资料。
• CarbonFibre: 碳纤维部件的设计文档或模型。
• Fusion360: 使用Fusion 360软件创建的机械臂3D模型。
• STL: 提供的3D打印模型文件。
• Software: 项目的核心软件部分，包含了在Arduino平台上的固件代码以及可能的辅助工具。
  • Arduino: Arduino Mega 2560主控板的代码。
  • Utilities: 可能包含设置、校准或其他辅助程序。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于Software\Arduino目录下，通常命名为SmallRobotArm.ino。这是Arduino IDE中的主要源文件，负责控制机械臂的动作。文件内容包括初始化设置、步进电机控制、运动学计算等相关函数。当打开项目并上传到Arduino板子时，这个文件会被编译并运行。

请注意，为了正确运行，您需要确保已连接所有硬件（步进电机、传感器等），并在Arduino IDE中选择正确的板型和串口。

3. 项目的配置文件介绍

该项目并未明确提供单独的配置文件，但相关的配置参数分散在源代码的各个部分。例如，这些参数可能定义在头文件中或作为全局变量在主文件中初始化。你需要手动修改这些值以适应你的具体硬件设置，比如步进电机的步骤分辨率、PID控制器的参数等。

例如，在SmallRobotArm.ino文件中可能会看到类似以下的配置代码片段：

const int stepsPerRevolution = 200; // 步进电机每转的步数
const float wheelDiameter = 4.0;    // 传动轮直径
float stepResolution = stepsPerRevolution / (wheelDiameter * M_PI); // 步距角

// PID控制器参数
int Kp = 50;
int Ki = 10;
int Kd = 20;

根据实际硬件特性调整这些值，确保机械臂能够精确运动。如果您需要更复杂的配置，可能需要创建额外的配置文件，并在代码中加载它们。

请确保在修改任何配置值之前了解其作用，以防止机械臂行为异常。在进行重大改动后，建议通过小幅度测试逐步校准。

SmallRobotArmThis is the open source project of the 6DoF robot arm based on stepper motors项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/smal/SmallRobotArm