MSCKF Mono 项目使用教程

MSCKF Mono 项目使用教程

msckf_monoMonocular MSCKF ROS Node项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ms/msckf_mono

1. 项目的目录结构及介绍

MSCKF Mono 是一个实现单目视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）的开源项目。以下是该项目的目录结构及其介绍：

msckf_mono/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│   └── msckf_mono/
│       ├── msckf_mono.h
│       ├── ...
├── launch/
│   ├── msckf_mono.launch
│   ├── ...
├── src/
│   ├── msckf_mono.cpp
│   ├── ...
├── config/
│   ├── params.yaml
│   ├── ...
└── scripts/
    ├── run_msckf_mono.sh
    ├── ...

• CMakeLists.txt: 项目的构建配置文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• scripts/: 包含项目的运行脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要文件是 msckf_mono.launch。以下是该文件的基本内容和功能介绍：

<launch>
  <arg name="camera_topic" default="/camera/image_raw" />
  <arg name="imu_topic" default="/imu/data" />
  <arg name="config_file" default="$(find msckf_mono)/config/params.yaml" />

  <node pkg="msckf_mono" type="msckf_mono" name="msckf_mono" output="screen">
    <param name="camera_topic" value="$(arg camera_topic)" />
    <param name="imu_topic" value="$(arg imu_topic)" />
    <rosparam command="load" file="$(arg config_file)" />
  </node>
</launch>

• arg 标签定义了启动参数，包括相机话题、IMU话题和配置文件路径。
• node 标签定义了要启动的节点，包括节点名称、类型和输出方式。
• param 标签定义了节点的参数，包括相机话题和IMU话题。
• rosparam 标签加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要文件是 params.yaml。以下是该文件的基本内容和功能介绍：

camera:
  resolution: [640, 480]
  fps: 30
  distortion_model: "plumb_bob"
  distortion_coefficients: [0.1, -0.2, 0.0, 0.0, 0.0]

imu:
  frequency: 100
  noise_density: 0.01
  random_walk: 0.001

msckf:
  sliding_window_size: 10
  triangulation_threshold: 0.01

• camera 部分定义了相机的参数，包括分辨率、帧率、畸变模型和畸变系数。
• imu 部分定义了IMU的参数，包括频率、噪声密度和随机游走。
• msckf 部分定义了MSCKF算法的参数，包括滑动窗口大小和三角化误差阈值。

以上是 MSCKF Mono 项目的基本使用教程，包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

msckf_monoMonocular MSCKF ROS Node项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ms/msckf_mono