开源项目 `ardrone-autonomy` 使用教程

开源项目 ardrone-autonomy 使用教程

ardrone-autonomyProvides key building blocks to create autonomous flight applications with the #nodecopter (AR.Drone).项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ardrone-autonomy

1. 项目的目录结构及介绍

ardrone-autonomy/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── drone_control.cpp
│   ├── sensor_data.cpp
│   └── utils.cpp
├── include/
│   ├── drone_control.h
│   ├── sensor_data.h
│   └── utils.h
├── config/
│   ├── drone_config.yaml
│   └── sensor_config.yaml
└── launch/
    └── drone.launch

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• package.xml: ROS包的元数据文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • main.cpp: 主程序入口。
  • drone_control.cpp: 无人机控制逻辑。
  • sensor_data.cpp: 传感器数据处理。
  • utils.cpp: 通用工具函数。
• include/: 包含项目的头文件。
  • drone_control.h: 无人机控制头文件。
  • sensor_data.h: 传感器数据处理头文件。
  • utils.h: 通用工具函数头文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • drone_config.yaml: 无人机配置文件。
  • sensor_config.yaml: 传感器配置文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
  • drone.launch: 启动无人机的ROS启动文件。

2. 项目的启动文件介绍

drone.launch

<launch>
  <arg name="drone_id" default="1"/>
  <arg name="config_file" default="$(find ardrone_autonomy)/config/drone_config.yaml"/>

  <node pkg="ardrone_autonomy" type="main" name="ardrone_controller_$(arg drone_id)" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
  </node>
</launch>

• <arg name="drone_id" default="1"/>: 定义无人机的ID，默认为1。
• <arg name="config_file" default="$(find ardrone_autonomy)/config/drone_config.yaml"/>: 定义配置文件的路径，默认为drone_config.yaml。
• <node pkg="ardrone_autonomy" type="main" name="ardrone_controller_$(arg drone_id)" output="screen">: 启动主控制节点，节点名为ardrone_controller_$(arg drone_id)。
• <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>: 加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

drone_config.yaml

drone_id: 1
control_parameters:
  max_speed: 2.0
  max_altitude: 10.0
sensor_parameters:
  update_rate: 10.0
  data_format: "JSON"

• drone_id: 无人机的ID。
• control_parameters: 控制参数。
  • max_speed: 最大速度。
  • max_altitude: 最大高度。
• sensor_parameters: 传感器参数。
  • update_rate: 传感器数据更新频率。
  • data_format: 传感器数据格式。

sensor_config.yaml

sensor_id: 1
data_parameters:
  resolution: 1280x720
  frame_rate: 30

• sensor_id: 传感器的ID。
• data_parameters: 数据参数。
  • resolution: 分辨率。
  • frame_rate: 帧率。

以上是 ardrone-autonomy 项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用该项目。

ardrone-autonomyProvides key building blocks to create autonomous flight applications with the #nodecopter (AR.Drone).项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ardrone-autonomy