2.3.3 基于BEV(Bird's Eye View)的目标检测与分割
在实际应用中,基于BEV(Bird's Eye View)的目标检测与分割技术如下所示。
(1)PIXOR(Pixel-wise Object Reconstruction):将点云投影到鸟瞰图(俯视图),然后使用2D CNN进行目标检测。
(2)AVOD(Aggregate View Object Detection):结合鸟瞰图和前视图,通过多视图信息提升目标检测性能。
请看下面的例子,首先生成了虚拟的点云数据,然后将点云数据投影到鸟瞰图。接着,定义了PIXOR模型,使用2D CNN对鸟瞰图进行目标检测。最后,使用生成的数据对模型进行训练,并随机选择一张鸟瞰图进行预测。
实例2-9:使用PIXOR算法处理点云数据(codes/2/pi.py)
实例文件pi.py的具体实现代码如下所示。
import numpy as np
import tensorflow as tf
from tensorflow.keras import layers, models
import matplotlib.pyplot as plt
# 生成虚拟点云数据
def generate_point_cloud(num_samples, num_points):
point_clouds = []
labels = []
for _ in range(num_samples):
# 生成随机点云坐标(虚拟示例)
points = np.random.rand(num_points, 3)
# 生成随机标签(虚拟示例,假设有2个类别)
label = np.random.randint(0, 2)
point_clouds.append(points)
labels.append(label)
return point_clouds, labels
# PIXOR模型
def create_pixor_model(input_shape):
model = models.Sequential()
model.add(layers.Conv2D(64, (3, 3), activation='relu', input_shape=input_shape))
model.add(layers.Conv2D(128, (3, 3), activation='relu'))
model.add(layers.Conv2D(256, (3, 3), activation='relu'))
model.add(layers.GlobalMaxPooling2D())
model.add(layers.Dense(256, activation='relu'))
model.add(layers.Dense(128, activation='relu'))
model.add(layers.Dense(2, activation='softmax'))
return model
def main():
# 定义每个样本的点数
num_points_per_sample = 100
# 生成虚拟点云数据
point_clouds, labels = generate_point_cloud(num_samples=100, num_points=num_points_per_sample)
# 投影到鸟瞰图
birdseye_view = np.zeros((len(point_clouds), 256, 256, 3)) # 假设鸟瞰图大小为256x256
for i, points in enumerate(point_clouds):
# 将点云数据投影到鸟瞰图
birdseye_view[i, :, :, 0], _, _ = np.histogram2d(points[:, 0], points[:, 1], bins=(256, 256), range=[[0, 1], [0, 1]])
birdseye_view[i, :, :, 1], _, _ = np.histogram2d(points[:, 1], points[:, 2], bins=(256, 256), range=[[0, 1], [0, 1]])
birdseye_view[i, :, :, 2], _, _ = np.histogram2d(points[:, 0], points[:, 2], bins=(256, 256), range=[[0, 1], [0, 1]])
# 创建PIXOR模型
pixor_model = create_pixor_model(input_shape=(256, 256, 3))
# 编译模型
pixor_model.compile(optimizer='adam', loss='sparse_categorical_crossentropy', metrics=['accuracy'])
# 训练模型
pixor_model.fit(birdseye_view, np.array(labels), epochs=5, batch_size=32)
# 随机选择一张鸟瞰图进行预测
idx = np.random.randint(0, len(point_clouds))
prediction = pixor_model.predict(np.expand_dims(birdseye_view[idx], axis=0))
predicted_class = np.argmax(prediction)
# 输出预测结果
print("Ground Truth:", labels[idx])
print("Predicted Class:", predicted_class)
if __name__ == "__main__":
main()
上述代码的实现流程如下:
- 首先,通过函数generate_point_cloud()生成虚拟点云数据,包括每个样本中点的数量和随机标签。
- 接着,在函数create_pixor_model()中创建了一个简单的PIXOR模型,使用了一系列卷积层和全连接层。
- 然后,在main函数中定义了每个样本的点数,并利用generate_point_cloud生成虚拟点云数据。接下来,通过直方图投影的方式将点云数据映射到鸟瞰图(俯视图),得到birdseye_view。
- 继而,使用create_pixor_model创建PIXOR模型,并编译模型,使用adam优化器和sparse_categorical_crossentropy损失函数。
- 最后,通过fit方法训练PIXOR模型,传入鸟瞰图数据和对应的标签。在训练完成后,随机选择一张鸟瞰图进行预测,输出实际标签和预测标签。
这样,整个流程涵盖了数据生成、模型构建、训练和预测等关键步骤,实现了基于PIXOR算法的点云目标检测。
2.3.4 基于Range Image的目标检测与分割
在实际应用中,基于Range Image的目标检测与分割技术如下所示。
(1)MV3D(Multi-View 3D):利用多个LiDAR视图的深度图像,通过多视图融合提高目标检测的准确性。
(2)F-PointNet:结合了点云和深度图的信息,实现端到端的目标检测。
请看下面的例子,功能是使用虚拟点云数据生成模拟LiDAR视图的深度图像,然后通过MV3D模型进行目标检测的训练和预测。
实例2-10:使用PIXOR算法处理点云数据(codes/2/mv.py)
实例文件mv.py的具体实现代码如下所示。
import numpy as np
import tensorflow as tf
from tensorflow.keras import layers, models
# 生成虚拟点云数据
def generate_point_cloud(num_samples, num_points):
point_clouds = []
labels = []
for _ in range(num_samples):
# 生成随机点云坐标(虚拟示例)
points = np.random.rand(num_points, 3)
# 生成随机标签(虚拟示例,假设有2个类别)
label = np.random.randint(0, 2)
point_clouds.append(points)
labels.append(label)
return point_clouds, labels
# 模拟生成多个LiDAR视图的深度图像
def generate_lidar_views(point_clouds):
lidar_views = []
for points in point_clouds:
# 模拟从点云生成深度图像的过程
depth_map = np.sum(points, axis=1) # 简化为将点云坐标相加
lidar_views.append(depth_map)
return lidar_views
# MV3D模型
def create_mv3d_model(input_shape):
model = models.Sequential()
model.add(layers.Conv1D(64, 1, activation='relu', input_shape=input_shape))
model.add(layers.Conv1D(128, 1, activation='relu'))
model.add(layers.GlobalMaxPooling1D())
model.add(layers.Dense(256, activation='relu'))
model.add(layers.Dense(128, activation='relu'))
model.add(layers.Dense(2, activation='softmax'))
return model
def main():
# 定义每个样本的点数
num_points_per_sample = 100
# 生成虚拟点云数据
point_clouds, labels = generate_point_cloud(num_samples=100, num_points=num_points_per_sample)
# 模拟生成多个LiDAR视图的深度图像
lidar_views = generate_lidar_views(point_clouds)
# 将深度图像拼接成一个三维数组作为输入
input_data = np.expand_dims(np.array(lidar_views), axis=-1)
# 创建MV3D模型
mv3d_model = create_mv3d_model(input_shape=(num_points_per_sample, 1))
# 编译模型
mv3d_model.compile(optimizer='adam', loss='sparse_categorical_crossentropy', metrics=['accuracy'])
# 训练模型
mv3d_model.fit(input_data, np.array(labels), epochs=5, batch_size=32)
# 随机选择一个样本进行预测
idx = np.random.randint(0, len(point_clouds))
# 将深度图像的维度修改为三维
prediction = mv3d_model.predict(np.expand_dims(np.expand_dims(lidar_views[idx], axis=0), axis=-1))
predicted_class = np.argmax(prediction)
# 输出预测结果
print("Ground Truth:", labels[idx])
print("Predicted Class:", predicted_class)
if __name__ == "__main__":
main()
上述代码的实现流程如下:
- 首先,通过函数generate_point_cloud()生成虚拟的点云数据,包括点云坐标和随机标签。
- 然后,使用函数generate_lidar_views()模拟生成多个LiDAR视图的深度图像。这里简化为将每个点云坐标的值相加,形成深度图像。
- 接着,将生成的深度图像拼接成一个三维数组,作为MV3D模型的输入数据。使用create_mv3d_model函数创建MV3D模型,该模型包括一维卷积层、全局最大池化层和多个全连接层。
- 然后,编译MV3D模型,使用Adam优化器和稀疏分类交叉熵损失进行模型的配置。
- 接下来,通过fit函数对模型进行训练,使用生成的深度图像作为输入数据,对应的标签作为训练目标,进行5个epoch的训练。
- 最后,随机选择一个样本,将其深度图像的维度修改为三维,并使用模型进行预测。输出预测结果,包括真实标签和预测标签。