FAST-LIO_ROS2: 快速、稳健的LiDAR-Inertial定位解决方案

FAST-LIO_ROS2: 快速、稳健的LiDAR-Inertial定位解决方案

FAST_LIO_ROS2 ROS2 version of FAST_LIO2. Welcome to the technical communication discord server discord: https://discord.gg/U3B65MGH8m 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST_LIO_ROS2

1. 项目介绍

FAST-LIO_ROS2 是一个基于ROS2的快速LiDAR-Inertial定位和建图开源项目。该项目通过紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器，将LiDAR特征点与IMU数据融合，实现了在动态、噪声环境下的稳健导航。其特点包括：

• 快速的迭代卡尔曼滤波器进行定位优化
• 在大多数稳定环境中自动初始化
• 并行KD-Tree搜索以降低计算量
• 支持多种类型的LiDAR，包括旋转式和固态LiDAR

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

• Ubuntu 20.04 或更高版本
• ROS 2 Foxy 或更高版本（推荐使用ROS-Humble）
• PCL 1.8 或更高版本
• Eigen 3.3.4 或更高版本
• livox_ros_driver2

确保已经安装并正确配置了上述依赖项。

2.2 克隆与编译

cd <ros2_ws>/src
git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2.git --recursive
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --symlink-install
./install/setup.bash

确保在编译前已经正确设置了livox_ros_driver。

2.3 运行

确保LiDAR和IMU已经同步。

ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=avia.yaml

根据需要修改config_file参数，选择不同的配置文件。

启动livox ros driver：

ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

对于使用外部IMU的Livox系列LiDAR，需要在config/avia.yaml中设置相关参数。

3. 应用案例和最佳实践

• 数据同步：确保LiDAR和IMU的数据同步是关键，否则可能会出现定位错误。
• 参数调优：根据实际环境调整配置文件中的参数，以获得最佳性能。
• 地图保存：在配置文件中启用pcd_save.pcd_save_en，并设置map_file_path以保存点云地图。

4. 典型生态项目

• R2LIVE：一个使用FAST-LIO作为前端的LiDAR-inertial-Vision融合项目。
• LI_Init：一个用于LiDAR-IMU外部初始化和同步的实时包。
• FAST-LIO-LOCALIZATION：集成了Re-localization功能的FAST-LIO。

以上是FAST-LIO_ROS2项目的简要介绍、快速启动指南、应用案例以及相关生态项目。希望对您的使用有所帮助。

FAST_LIO_ROS2 ROS2 version of FAST_LIO2. Welcome to the technical communication discord server discord: https://discord.gg/U3B65MGH8m 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST_LIO_ROS2