Livox MID-70 + ROS2 + fast-lio 测试记录

最近在拿mid70和外接imu跑fast-lio ros2版本，踩了不少坑，记录一下

首先mid70在ros2上的驱动是livox-ros2-driver，而不是livox-ros-driver2。发布的点云格式为livox_interfaces/msg/custommsg。具体安装方法见：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver

 找了一圈发现这个版本的fast-lio对于以上的数据格式是支持的，因此下载并编译这个包：

https://github.com/rohrschacht/FAST_LIO_SLAM_ros2

注意git clone --recursive，然后文件夹的名字要改成FAST_LIO.

然后修改config/mid360.yaml，主要把imu topic改成你自己的imu topic名，lidar type改成1，scan line改成6 ，blind没有深入研究起什么作用，我改成了4.0。其他的根据自己的设备修改，和原生fastlio一致。

运行起来之后，可能会报qos不匹配的错，进入lasermapping.cpp，把两个订阅改成sub_pcl_livox_ = this->create_subscription...(lid_topic, rclcpp::SensorDataQoS()