LIMO 开源项目教程
limoLidar-Monocular Visual Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/limo
1. 项目的目录结构及介绍
LIMO 项目的目录结构如下:
limo/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│ ├── default.yaml
│ ├── example.yaml
│ └── README.md
├── include/
│ └── limo/
│ ├── example.h
│ └── ...
├── launch/
│ ├── example.launch
│ └── ...
├── src/
│ ├── example.cpp
│ └── ...
└── test/
├── example_test.cpp
└── ...
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的 CMake 配置文件。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。config/
: 包含项目的配置文件。default.yaml
: 默认配置文件。example.yaml
: 示例配置文件。README.md
: 配置文件的说明文档。
include/
: 包含项目的头文件。limo/
: 具体的头文件目录。
launch/
: 包含项目的启动文件。example.launch
: 示例启动文件。
src/
: 包含项目的源代码文件。example.cpp
: 示例源代码文件。
test/
: 包含项目的测试代码文件。example_test.cpp
: 示例测试代码文件。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,LIMO 项目提供了多个启动文件,用于启动不同的功能模块。以下是一些示例启动文件的介绍:
example.launch
: 这是一个示例启动文件,展示了如何配置和启动项目的基本功能。通常包含节点、参数和服务等的配置。
启动文件示例
<launch>
<node pkg="limo" type="example_node" name="example_node" output="screen">
<rosparam file="$(find limo)/config/example.yaml" command="load"/>
</node>
</launch>
启动文件说明
<launch>
: 启动文件的根标签。<node>
: 定义一个节点,pkg
指定包名,type
指定节点类型,name
指定节点名称。<rosparam>
: 加载配置文件,file
指定配置文件路径,command
指定加载命令。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,LIMO 项目提供了多个配置文件,用于配置项目的不同参数。以下是一些示例配置文件的介绍:
default.yaml
: 默认配置文件,包含项目的基本配置参数。example.yaml
: 示例配置文件,展示了如何配置项目的具体参数。
配置文件示例
example_param: 10
example_list: [1, 2, 3]
example_dict:
key1: value1
key2: value2
配置文件说明
example_param
: 示例参数,用于配置一个整数值。example_list
: 示例列表,用于配置一个列表值。example_dict
: 示例字典,用于配置一个字典值。
通过这些配置文件,用户可以根据需要调整项目的参数,以满足不同的应用场景。
limoLidar-Monocular Visual Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/limo