LIMO 开源项目教程

LIMO 开源项目教程

limoLidar-Monocular Visual Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/limo

1. 项目的目录结构及介绍

LIMO 项目的目录结构如下：

limo/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│   ├── default.yaml
│   ├── example.yaml
│   └── README.md
├── include/
│   └── limo/
│       ├── example.h
│       └── ...
├── launch/
│   ├── example.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── example.cpp
│   └── ...
└── test/
    ├── example_test.cpp
    └── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • default.yaml: 默认配置文件。
  • example.yaml: 示例配置文件。
  • README.md: 配置文件的说明文档。
• include/: 包含项目的头文件。
  • limo/: 具体的头文件目录。
• launch/: 包含项目的启动文件。
  • example.launch: 示例启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • example.cpp: 示例源代码文件。
• test/: 包含项目的测试代码文件。
  • example_test.cpp: 示例测试代码文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，LIMO 项目提供了多个启动文件，用于启动不同的功能模块。以下是一些示例启动文件的介绍：

• example.launch: 这是一个示例启动文件，展示了如何配置和启动项目的基本功能。通常包含节点、参数和服务等的配置。

启动文件示例

<launch>
  <node pkg="limo" type="example_node" name="example_node" output="screen">
    <rosparam file="$(find limo)/config/example.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

启动文件说明

• <launch>: 启动文件的根标签。
• <node>: 定义一个节点，pkg 指定包名，type 指定节点类型，name 指定节点名称。
• <rosparam>: 加载配置文件，file 指定配置文件路径，command 指定加载命令。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，LIMO 项目提供了多个配置文件，用于配置项目的不同参数。以下是一些示例配置文件的介绍：

• default.yaml: 默认配置文件，包含项目的基本配置参数。
• example.yaml: 示例配置文件，展示了如何配置项目的具体参数。

配置文件示例

example_param: 10
example_list: [1, 2, 3]
example_dict:
  key1: value1
  key2: value2

配置文件说明

• example_param: 示例参数，用于配置一个整数值。
• example_list: 示例列表，用于配置一个列表值。
• example_dict: 示例字典，用于配置一个字典值。

通过这些配置文件，用户可以根据需要调整项目的参数，以满足不同的应用场景。

limoLidar-Monocular Visual Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/limo