Limo机器人教程-产品简介1

一、LIMO产品简介

1.1 产品简介

LIMO是全球首款集四种运动模态于一体的ROS开发平台，提供了适应场景更广泛、更符合行业应用要求的学习平台，适用于机器人教育、功能研发、产品开发。通过创新性的机械设计，能实现四轮差速、阿克曼、履带型、麦克纳姆轮运动模式的快速切换，可在配套的专业沙盘中快速建立多场景实拟教学和测试，LIMO搭载NVIDIA Jeston Nano、EAI XL2激光雷达、深度相机等高性能传感器配置，可实现精确的自主定位、SLAM建图、路线规划和自主避障、自主倒车入库、红绿灯识别等丰富功能。

1.2 产品列表

名称	数量
LIMO高配版主体（安装越野轮 X4）	X1
电池	X1
充电器	X1
麦克纳姆轮	X4
履带	x2
APP_Nexus	X1
内六角螺丝刀	X1
螺丝	M3 12mm x3、M3 5mm x20

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1.3 性能参数

参数类型	项目	指标
机械参数	外形尺寸	322*220*251mm
轴距	200mm
轮距	175mm
自重	4.8kg
负载	四轮差速（1kg）
阿克曼模式（4kg）
麦轮模式（4kg）
最小离地间隙	24mm
驱动方式	轮毂电机(4x14.4W)
性能参数	空载最高车速	1m/s
阿克曼最小转弯半径	0.4m
工作环境	-10~+40℃
最大爬坡角度	40°（履带模式下）
系统参数	电源接口	DC（5.5x2.1mm)
系统	Ubuntu18.0
IMU	MPU6050
CPU	ARM 64位四核@1.43GHz （Cortex-A57）
GPU	128核 NVIDIA Maxwell @921MHz
电池	5200mAh 12V
工作时间	40min
待机时间	2h
通讯接口	WIFI、蓝牙
传感器	激光雷达	EAI X2L
深度相机	奥比中光 DaBai
工控机	NVIDIA Jetson Nano（4G）
语音模块	讯飞语音助手/谷歌助手
扬声器	左右双声道（2x2W)
USB-HUB	TYPE-C x1、USB2.0 x2
前显示器	1.54寸128x64白色OLED显示屏
后显示器	7寸1024x600 IPS触控屏
控制参数	控制模式	手机APP、指令控制
手机APP	蓝牙/极限距离10m

1.4 Nvidia Jetson Nano介绍

Nvidia Jetson Nano 是一款功能强大的小型计算机，专为支持入门级边缘 AI 应用程序和设备而设计。依托完善的 NVIDIA JetPack™ SDK 包含用于深度学习、计算机视觉、图形、多媒体等方面的加速库。搭载在limo高配版本，可以用于拓展机器人导航定位、图像处理、语音识别等技术的拓展。

GPU	128-Core Maxwell
CPU	Quad-core ARM57 @1.43Ghz
内存	4GB 64Bit LPDDR4 25.6GB/s
存储	Micro SD卡（默认）
视频编码	4K@30| 4 X 1080p@30 | 9 X 720p@30(H.264/H.265)
视频解码	4K@60| 2X 4K@30 | 8X 1080p@30 | 18 X 720p@30(H.264/H.265)
摄像头	2 X MIPI CSI-2 DPHY lanes
联网	千兆以太网，M.2 Key E 接口外扩
显示	HDMI X 1, DP X 1
USB	4 X USB 3.0, USB 2.0 Micro-B
扩展接口	GPIO，I2C，I2S，SPI，UART

1.5 部件名称

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①　WIFI/蓝牙天线；

②　深度相机；

③　前显示器；

④　EAI X2L激光雷达;

⑤　轮毂电机；

⑥　RGB车灯；

⑦　四轮差速/阿克曼模式切换插销；

⑧　电量显示；

⑨　左扬声器；

⑩　左海鸥门；

⑪　后显示器；

⑫　电池门；

⑬　开关；

⑭　右海鸥门；

⑮　右扬声器；

⑯　USB-HUB模块；

⑰　语音模块；

⑱　工控机NVIDIA Jetson Nano（4G）；

⑲　电池；

1.6 功能亮点

（1）使用四个轮毂电机，节省车体内部空间，可在一个车体上实现阿克曼、四轮差速、履带和麦轮这四种模态的快速切换；

①阿克曼模式：

一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学，依据阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，让车辆可以顺畅的转弯。

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②四轮差速模式：

四轮驱动，可实现原地自转，但对轮胎磨损严重，请勿长时间原地自转；

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③履带模式：

具有良好的越野性能，可上40°坡和小台阶；

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④麦克纳姆轮模式：

基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。

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（2）车灯状态指示：

两车灯为RGB LED，选用5种对比度高的颜色作为指示灯，其余颜色可供开发者自定义；

颜色	状态
红色闪烁	低电量/主控报警
红色常亮	程序暂停
绿色	阿克曼模式
黄色	四轮差速/履带模式
蓝色	麦克纳姆轮模式

（3）两侧车门可展开，预留一个TYPE-C口和两个USB2.0口，方便调试；

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（4）电池可拆换；

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（5）预留丰富的拓展孔位：

车顶预留8个M3螺丝孔位，以及两条3.2mm宽的槽口；

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两车门预留4个M3螺丝孔位，水平展开获得更大安装平台；

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车底前后各预留四个M3螺丝孔位；

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（6）丰富的交互体验：

摄像头、激光雷达、语音模块、双扬声器配合前显示器可提供丰富的交互体验。

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1.7 模态切换方法

（1）切换阿克曼模式：

先将两侧插销拔起，顺时针转30度，使两插销上较长的线指向车体正前方 ，即可卡住，车灯变为绿色且常亮时，则切换成功；

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（2）切换四轮差速模式：

拔起来顺时针转30度，使两插销上较短的线指向车体正前方，此时为插入状态，微调轮胎角度对准孔位让插销插入，车灯变为黄色且常亮时，则切换成功；

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（3）切换履带模式：

在四轮差速模式下将履带直接套上，建议先套空间较小的后轮，并且履带模式下请将两侧车门抬起防止剐蹭；

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（4）切换麦轮模式：

先将轮毂盖和轮胎拆下，只保留轮毂电机，然后保证每个麦轮的小滚子朝向车体中心，用包装里的M3*5螺丝将麦轮安装上，最后需要用遥控/APP调整至麦轮模式。

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注：切换至麦轮模式的时候，请确保每个麦轮安装的角度如上图所示

1.8 操作说明

（1）长按开关键开机（短按暂停程序），观察电量表，最后一颗红灯量时请及时充电或更换电池；

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（2）观察前面插销状态以及车灯颜色判断当前模式：

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插销状态	车灯颜色	当前模式
插入	黄色	四轮差速/履带模式
蓝色	麦克纳姆轮模式
拔起	绿色	阿克曼

（3）遥控器说明

遥控准备：右滑开机键开机，将SWB通道拨到中间即可遥控控制，下方为指令控制，上方关闭控制；

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差速模式：将SWD通道拨到中下档位为四轮差速模式，左摇杆控制前进后退，右摇杆控制原地左右转；

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履带模式：与四轮差速模式的运动模型一样；

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麦轮模式：SWD通道在上档位时为麦克纳姆轮模式，左摇杆控制运动方向，右摇杆控制左右原地转；

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阿克曼模式：在车体上切换为阿克曼模式，开启遥控器控制即可，左摇杆控制前进后退，右摇杆控制左右方向；

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（4）APP遥控说明

1、 首先在手机上下载我司提供的APP--Nexus，下载方式如下：

IOS端下载：在AppStore搜索Nexus并下载

Android端扫描下面二维码：

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下载链接：https://www.pgyer.com/CjOI

2、下载App成功后，打开App,如图1-1所示，连接LIMO_xxxxxx的蓝牙；安卓手机点击左上的的蓝牙图标进入蓝牙扫描界面

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3、遥控limo

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左边控制杆：控制limo前进后退

右边控制杆：控制limo左转右转

中间进度条：速度值显示

模式切换：总共有三种模式，阿克曼运动模式：ackermann，四轮差速运动模式：4wd，麦克纳姆运动模式：mailun

ackerMann：需要手动将LIMO小车切换阿克曼模式，主要用于校准零点、控制前进后退以及转动角度；

4wd：需要手动将LIMO小车切换四轮差速模式，主要控制前进后退、转换方向以及原地旋转；

Mailun：需要手动将LIMO小车切换麦轮模式，主要控制前进后退、转换方向以及原地旋转

4、APP设置说明

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Language switch：通过点击右边的按钮 English/简体，来切换英语和中文

Left-romte min speed：设置LIMO小车的最小速度

Left-romte max speed：设置LIMO小车的最大速度

right-romte min speed：设置LIMO小车的最小旋转速度

right-romte max speed：设置LIMO小车的最大旋转速度

veer calibration：设置零点矫正，先点击+号，然后点击确定Verify，当校准成功会弹出提醒框Successful calibration

BlueTooth：点击弹出蓝牙扫描界面

Bluetooth management：点击random 生成任意以LIMO_xxxx的命名的名字，确认OK并同步修改小车蓝牙的名字，注意此时蓝牙会断开，并会提醒重新连接蓝牙，重新连接蓝牙后可以继续控制小车；当app再次启动，小车的蓝牙名字已经显示修改成功的状态

1.9 远程桌面连接

1.9.1 下载安装NoMachine

首先在个人电脑下载相应的软件，下载链接：https://www.nomachine.com/download，根据自己电脑的操作系统和架构下载相应的版本。让limo和电脑连接到同一个WIFI下。

1.9.2 连接wifi

打开limo右侧的海鸥门，找到USB-HUB模块，给limo连接上键盘鼠标，USB-HUB模块的位置如下图：

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键盘鼠标成功连接之后通过以下操作连接wifi，选择需要连接的wifi。

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输入wifi的密码

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1.9.2 远程连接limo

选择连接对象

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点击Yes

Username：agilex Password：agx 勾选保存密码

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一路选择默认OK。

小tips：如果在使用的过程中遇到什么问题，可以小窗我哦。或者联系我们团队：021-66056396。