SDV-LOAM 开源项目教程

SDV-LOAM 开源项目教程

SDV-LOAMA cascaded vision-LiDAR odometry and mapping system项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sd/SDV-LOAM

1. 项目的目录结构及介绍

SDV-LOAM 项目的目录结构如下：

SDV-LOAM/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── run.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
└── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• config/: 存放项目的配置文件，如 default.yaml。
• launch/: 存放项目的启动文件，如 run.launch。
• src/: 存放项目的源代码文件，如 main.cpp。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch 目录下，主要的启动文件是 run.launch。该文件用于启动 SDV-LOAM 项目。

run.launch 文件内容示例

<launch>
  <arg name="config_file" default="$(find SDV-LOAM)/config/default.yaml"/>
  <node pkg="SDV-LOAM" type="main" name="SDV-LOAM" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• arg: 定义了一个参数 config_file，默认指向 config/default.yaml 配置文件。
• node: 启动 SDV-LOAM 节点，类型为 main，输出到屏幕。
• rosparam: 加载配置文件内容到 ROS 参数服务器。

3. 项目的配置文件介绍

在 config 目录下，主要的配置文件是 default.yaml。该文件包含了 SDV-LOAM 项目的各种配置参数。

default.yaml 文件内容示例

# 传感器配置
sensor:
  topic: "/lidar_data"
  frame_id: "lidar_frame"

# 算法参数
algorithm:
  resolution: 0.05
  max_iterations: 100

# 其他配置
other:
  log_level: "info"

配置文件介绍

• sensor: 配置传感器相关参数，如数据话题和帧ID。
• algorithm: 配置算法相关参数，如分辨率和最大迭代次数。
• other: 其他配置，如日志级别。

通过以上内容，您可以了解 SDV-LOAM 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息，从而更好地使用和配置该项目。

SDV-LOAMA cascaded vision-LiDAR odometry and mapping system项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sd/SDV-LOAM