KUKA Reach-DRL 开源项目使用教程

KUKA Reach-DRL 开源项目使用教程

kuka-reach-drlTrain kuka robot reach a point with deep rl.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ku/kuka-reach-drl

1. 项目的目录结构及介绍

kuka-reach-drl/
├── README.md
├── requirements.txt
├── setup.py
├── train_with_mlp.py
├── train_with_cnn.py
├── train_with_lstm.py
├── config/
│   ├── mlp_config.yaml
│   ├── cnn_config.yaml
│   └── lstm_config.yaml
├── models/
│   ├── mlp_model.py
│   ├── cnn_model.py
│   └── lstm_model.py
├── envs/
│   ├── kuka_env.py
│   └── utils.py
└── logs/
    ├── training_logs/
    └── evaluation_logs/

目录结构说明

• README.md: 项目说明文档。
• requirements.txt: 项目依赖文件。
• setup.py: 项目安装脚本。
• train_with_mlp.py, train_with_cnn.py, train_with_lstm.py: 分别是使用MLP、CNN和LSTM模型的训练脚本。
• config/: 配置文件目录，包含不同模型的配置文件。
• models/: 模型定义目录，包含MLP、CNN和LSTM模型的定义文件。
• envs/: 环境定义目录，包含KUKA机器臂的环境定义和工具函数。
• logs/: 日志目录，包含训练和评估的日志文件。

2. 项目的启动文件介绍

train_with_mlp.py

该文件用于启动使用MLP模型的训练过程。可以通过以下命令运行：

python train_with_mlp.py --is_render --is_good_view --cpu 5 --epochs 100

train_with_cnn.py

该文件用于启动使用CNN模型的训练过程。可以通过以下命令运行：

python train_with_cnn.py --is_render --is_good_view --cpu 5 --epochs 500

train_with_lstm.py

该文件用于启动使用LSTM模型的训练过程。可以通过以下命令运行：

python train_with_lstm.py --is_render --is_good_view --cpu 5 --epochs 500

3. 项目的配置文件介绍

config/mlp_config.yaml

该文件包含MLP模型的配置参数，如学习率、批大小、训练轮数等。

config/cnn_config.yaml

该文件包含CNN模型的配置参数，如卷积层参数、学习率、批大小、训练轮数等。

config/lstm_config.yaml

该文件包含LSTM模型的配置参数，如LSTM层参数、学习率、批大小、训练轮数等。

通过修改这些配置文件，可以调整模型的训练参数，以适应不同的训练需求。

kuka-reach-drlTrain kuka robot reach a point with deep rl.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ku/kuka-reach-drl