TagSLAM 项目使用教程
tagslamSLAM with apriltags项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ta/tagslam
1. 项目的目录结构及介绍
tagslam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│ ├── example_tagslam.yaml
│ └── ...
├── launch/
│ ├── example_tagslam.launch
│ └── ...
├── src/
│ ├── tagslam_node.cpp
│ └── ...
├── include/
│ ├── tagslam/
│ │ ├── tagslam_node.h
│ │ └── ...
│ └── ...
└── ...
目录结构介绍
- CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
- LICENSE: 项目的开源许可证文件。
- README.md: 项目的介绍和使用说明。
- config/: 存放项目的配置文件,如
example_tagslam.yaml
。 - launch/: 存放项目的启动文件,如
example_tagslam.launch
。 - src/: 存放项目的源代码文件,如
tagslam_node.cpp
。 - include/: 存放项目的头文件,如
tagslam_node.h
。
2. 项目的启动文件介绍
example_tagslam.launch
<launch>
<arg name="config_file" default="$(find tagslam)/config/example_tagslam.yaml"/>
<node pkg="tagslam" type="tagslam_node" name="tagslam_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
</node>
</launch>
启动文件介绍
<arg>
: 定义了一个参数config_file
,默认值为example_tagslam.yaml
。<node>
: 启动了tagslam_node
节点,并加载了配置文件。
3. 项目的配置文件介绍
example_tagslam.yaml
tagslam:
camera:
calibration_file: "path/to/camera_calibration.yaml"
tags:
- id: 1
size: 0.1
- id: 2
size: 0.1
...
配置文件介绍
camera
: 配置相机的校准文件路径。tags
: 配置标签的ID和大小。
以上是TagSLAM项目的基本使用教程,详细内容请参考项目的官方文档和源代码。
tagslamSLAM with apriltags项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ta/tagslam