ROS用TagSlam实现Turtlebot3定位

PC系统：Ubuntu18.04 melodic

Robot：Turtlebot3-burger

树莓派系统：Ubuntu mate 18.04

摄像头：树莓派CSI摄像头

Tagslam用户手册：Tagslam

！！！！！！

在PC端安装TagSlam,不要在树莓派上安装TagSlam,在树莓派上编译需要改部分源码。

想安装的可参考TagSlam光学定位系统部署与调试

树莓派端只需要运行 usb_cam node

PC端运行apriltag_detector_node 和 tagslam

！！！！！！

一、CSI摄像头设置（在树莓派上操作）

        首先要做的是添加摄像头的驱动程序.ko文件和对应的raspiberry B3+的硬件使能问题：

        1.添加驱动程序文件进来：

sudo vim /etc/modules

        在最后添加如下代码 ：

bcm2835-v4l2

        这样就完成了在启动过程中加载camera驱动的前提 

        2.修改Raspberry的启动配置使能项：

sudo raspi-config

 选择Interfacing Option，选中Select然后Enter进入，如下图所示：

接下来机会问你是否同意使能Pi camera，选择是然后会让你重启，，重启就好了。

        3. 接下来来看看/dev下面是否存在摄像头设备的问题：

ls -al /dev/ | grep video

可以看到，已经可以找到我们的摄像头video0 

二、摄像头的使用与矫正（树莓派端）

        1.安装usb_cam

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
ctakin_make

        2.编译usb_cam

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

        3.下载棋盘格：棋盘格

        4.校准

sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

运行usb_cam节点：

roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

执行下面命令开启校准程序:

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

将棋盘格对准摄像头，让摄像头识别不同角度下的棋盘格，然后点击calibrating，完成后再点击commit将校准文件保存。

二、安装gtsam库（PC端）

GitHub代码：https://github.com/borglab/gtsam.git

可以直接从GitHub上下载最新版的，我自己用的是4.0.2，最低也要用4.0.2版本。

gtsam4.0.2 网盘链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1Q17vmfKd94q0Qs2ABKfpWg  密码: ll6t

cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j1
make install

编译时间较长。

三、TagSlam安装（PC端）

        1.官方安装指南：https://github.com/berndpfrommer/tagslam_root

        2.tagslam_root链接： https://pan.baidu.com/s/1LMKCKXCiGHzz_yW6L0cGfg  密码: tpoh

下载到Home文件夹下并解压：

cd tagslam_root
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build -j1

注意：tagslam项目使用最新的catkin build编译，而非catkin_make，catkin build是catkin_make下一代，不兼容，必须使用不同的工作空间。

安装完成测试：（默认已经安装RVIZ）

rosparam set use_sim_time true
roslaunch tagslam tagslam.launch run_online:=true
roslaunch tagslam apriltag_detector_node.launch
rviz -d `rospack find tagslam`/example/tagslam_example.rviz &
rosbag play --clock `rospack find tagslam`/example/example.bag --topics /pg_17274483/image_raw/compressed

四、Turtlebot3测试

修改部分代码

（1）tagslam_root/src/tagslam/launch/apriltag_detector_node.launch

将remap...to 后面改成自己的摄像头节点名称

（2）tagslam_root/src/tagslam/example/cameras.yaml

将rostopic后面改成自己的摄像头节点名称，与（1）一致 

 至此，代码修改完毕，重新编译即可。

实例测试：

PC端

roscore

ssh连接树莓派后：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 PC端：

rosparam set use_sim_time true
roslaunch tagslam tagslam.launch run_online:=true
roslaunch tagslam apriltag_detector_node.launch
rviz -d `rospack find tagslam`/example/tagslam_example.rviz &

得到RVIZ可视化界面：

然后把打印好的Apriltag放到摄像头前面，就可以看到Apriltag和camera的相对位置

Apriltag：tagslam_root/src/apriltag_image

 同样地，同时放多张Apriltag，就可以看到多张tag和camera之间的相对位置关系，这就实现了定位功能。

 Ref:TagSlam光学定位系统部署与调试_leida_wt的博客-CSDN博客

树莓派3 B+ 的摄像头简单使用（video-streamer） - 小淼博客 - 博客园