tagslam框架：LiDARTag和AprilTags，只使用特定标签的雷达/相机

雷达实现的文章：

LiDARTag: A Real-Time Fiducial Tag System for Point Clouds

具体解析：

【泡泡点云时空】紧耦合激光视觉惯性里程计的统一多模态地标点跟踪

开源代码链接：

https://github.com/UMich-BipedLab/LiDARTag.git

相机AprilTags开源链接：

GitHub - lijian8/tagslam: SLAM with apriltags

Tagslam思路：

1 雷达通过设置特定的反光板，识别反光强度，相机通过识别二维码。也可以结合起来（如下图）。确定每一个标签的世界坐标，可以建立一个特征地图。

2 通过检测出来的标签，解算其在雷达/相机坐标系下的位姿。

3 通过预先设置好的标签信息，读取标签的世界坐标系以及一些其它信息（例如执行任务所需的信息）

4 通过2和3的计算，即世界坐标到局部坐标的转换，就能得出机器人的当前位姿，甚至 还可以对里程计进行修正。