开源项目 `create_robot` 使用教程

开源项目 create_robot 使用教程

create_robotROS driver for iRobot Create 1 and 2.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/create_robot

1. 项目的目录结构及介绍

create_robot 项目是一个用于控制 iRobot Create 1 和 2 的 ROS 驱动包。项目的目录结构如下：

create_robot/
├── create_bringup/
├── create_description/
├── create_driver/
├── create_msgs/
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

• create_bringup/: 包含启动和配置文件，用于启动常见的配件。
• create_description/: 包含 URDF 描述和模型网格。
• create_driver/: 包含 ROS 驱动程序，用于与 iRobot Create 和 Roomba 机器人通信和控制。
• create_msgs/: 包含与驱动程序接口的常见消息定义。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• package.xml: 项目依赖和元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

create_bringup 目录包含用于启动常见配件的启动文件。以下是一些关键的启动文件：

• create_bringup.launch: 用于启动 iRobot Create 或 Roomba 的基本配置。
• create_full.launch: 用于启动所有配件和功能的完整配置。

这些启动文件通常包含以下内容：

• 节点启动指令
• 参数配置
• 依赖项加载

3. 项目的配置文件介绍

create_bringup 目录还包含配置文件，用于定义启动时的参数和设置。以下是一些关键的配置文件：

• params.yaml: 包含驱动程序的参数，如串口设备、波特率等。
• sensors.yaml: 包含传感器配置，如启用或禁用特定传感器。

这些配置文件通常包含以下内容：

• 参数名称和值
• 默认设置
• 可选项和说明

通过修改这些配置文件，用户可以根据需要自定义启动行为和参数设置。

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以上是 create_robot 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助您更好地理解和使用该项目。

create_robotROS driver for iRobot Create 1 and 2.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/create_robot