开源自动驾驶项目使用指南

开源自动驾驶项目使用指南

self-driving-car项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/selfdr/self-driving-car

项目目录结构及介绍

self-driving-car/
├── data/
│   ├── images/
│   └── labels/
├── docs/
├── src/
│   ├── core/
│   │   ├── control/
│   │   ├── perception/
│   │   └── planning/
│   ├── utils/
│   └── main.py
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── production.yaml
├── tests/
├── README.md
└── requirements.txt

• data/: 存储项目所需的数据，包括图像和标签。
• docs/: 存放项目文档。
• src/: 项目源代码目录。
  • core/: 核心功能模块，包括控制、感知和规划。
  • utils/: 工具函数和类。
  • main.py: 项目的主启动文件。
• config/: 配置文件目录，包含默认配置和生产环境配置。
• tests/: 测试代码目录。
• README.md: 项目说明文档。
• requirements.txt: 项目依赖文件。

项目的启动文件介绍

main.py

main.py 是项目的启动文件，负责初始化系统、加载配置、启动各个核心模块并协调它们的工作。以下是 main.py 的主要功能：

• 初始化系统: 加载配置文件，初始化日志系统。
• 加载配置: 从 config/ 目录中读取配置文件。
• 启动核心模块: 依次启动控制、感知和规划模块。
• 协调工作: 监控各个模块的状态，确保系统稳定运行。

项目的配置文件介绍

default.yaml

default.yaml 是项目的默认配置文件，包含所有模块的默认参数设置。以下是部分配置示例：

logging:
  level: INFO
  file: logs/system.log

perception:
  model_path: models/perception_model.h5
  input_shape: [128, 128, 3]

control:
  max_speed: 60
  min_speed: 10

planning:
  route_file: data/routes.json

production.yaml

production.yaml 是生产环境的配置文件，通常会覆盖 default.yaml 中的某些设置以适应生产环境的需求。以下是部分配置示例：

logging:
  level: WARNING
  file: logs/production.log

control:
  max_speed: 50
  min_speed: 20

通过这些配置文件，用户可以根据不同的环境需求调整系统参数，确保项目在不同场景下都能稳定运行。

self-driving-car项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/selfdr/self-driving-car