AutoGenU for Jupyter：开启非线性模型预测控制的新纪元

AutoGenU for Jupyter：开启非线性模型预测控制的新纪元

autogenu-jupyterAn automatic code generator for nonlinear model predictive control (NMPC) and the continuation/GMRES method (C/GMRES) based numerical solvers for NMPC项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/au/autogenu-jupyter

项目介绍

AutoGenU for Jupyter 是一个基于Jupyter Notebook的开源项目，专注于为非线性模型预测控制（NMPC）提供高效的C/GMRES方法求解器和自动代码生成工具。该项目由ohtsukalab实验室开发，旨在简化NMPC的实现过程，使得研究人员和工程师能够更快速地部署和测试他们的控制策略。

项目技术分析

AutoGenU for Jupyter 的核心技术基于C/GMRES方法，这是一种高效的数值求解技术，特别适用于处理大规模非线性优化问题。项目提供了两种基于C/GMRES的求解器：

• MultipleShootingCGMRESSolver：采用多重射击法，结合状态和共态方向的紧缩技术。
• SingleShootingCGMRESSolver：原始的单射击C/GMRES方法。

此外，项目还集成了Python的强大生态系统，包括SymPy、NumPy和Matplotlib等，以支持符号计算、数值计算和数据可视化。

项目及技术应用场景

AutoGenU for Jupyter 的应用场景广泛，特别适合于需要实时优化和控制的领域，如：

• 机器人控制：如六旋翼无人机、移动机器人等。
• 自动驾驶：优化车辆路径和速度控制。
• 过程控制：在化工、能源等行业中优化生产过程。
• 航空航天：如航天器的姿态控制和轨道优化。

项目特点

• 自动化代码生成：通过Jupyter Notebook界面，用户可以轻松定义状态方程、约束和成本函数，自动生成C++和Python代码。
• 跨平台兼容性：支持Windows、Linux和MacOS，确保广泛的适用性。
• 易于集成和扩展：项目结构清晰，便于用户集成到现有系统或进行功能扩展。
• 丰富的文档和示例：提供详细的C++和Python API文档，以及多个实际应用的示例笔记本，帮助用户快速上手。

结语

AutoGenU for Jupyter 不仅是一个强大的NMPC工具，更是一个推动控制理论与实践结合的创新平台。无论您是学术研究者还是工业界的工程师，AutoGenU for Jupyter 都能为您提供一个高效、灵活的解决方案，助您在复杂系统控制领域取得突破。立即访问GitHub仓库，开始您的NMPC之旅吧！

autogenu-jupyterAn automatic code generator for nonlinear model predictive control (NMPC) and the continuation/GMRES method (C/GMRES) based numerical solvers for NMPC项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/au/autogenu-jupyter