开源项目 `hand_eye_calibration` 使用教程

开源项目 hand_eye_calibration 使用教程

hand_eye_calibrationPython tools to perform time-synchronization and hand-eye calibration.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/hand_eye_calibration

1. 项目的目录结构及介绍

hand_eye_calibration/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│   └── hand_eye_calibration/
│       └── calibration.h
├── src/
│   ├── calibration.cpp
│   └── main.cpp
├── config/
│   └── settings.yaml
└── data/
    └── sample_data.txt

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• include/: 包含项目的头文件。
  • calibration.h: 定义了校准功能的头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • calibration.cpp: 实现校准功能的源文件。
  • main.cpp: 项目的主启动文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • settings.yaml: 项目的配置文件，用于设置校准参数。
• data/: 包含示例数据文件。
  • sample_data.txt: 用于测试的示例数据。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件主要负责以下功能：

• 读取配置文件 config/settings.yaml。
• 初始化校准功能。
• 调用校准算法进行手眼校准。
• 输出校准结果。

以下是 main.cpp 的部分代码示例：

#include "calibration.h"
#include <iostream>
#include <yaml-cpp/yaml.h>

int main() {
    // 读取配置文件
    YAML::Node config = YAML::LoadFile("config/settings.yaml");
    
    // 初始化校准功能
    hand_eye_calibration::Calibration calibrator(config);
    
    // 进行校准
    calibrator.performCalibration();
    
    // 输出校准结果
    std::cout << "Calibration result: " << calibrator.getResult() << std::endl;
    
    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 config/settings.yaml。该文件用于设置校准过程中所需的参数，例如传感器类型、数据路径等。

以下是 settings.yaml 的部分内容示例：

sensor_type: "kinect"
data_path: "data/sample_data.txt"
calibration_parameters:
  max_iterations: 100
  tolerance: 0.001

• sensor_type: 指定使用的传感器类型。
• data_path: 指定数据文件的路径。
• calibration_parameters: 包含校准算法的参数，如最大迭代次数和容差。

通过修改 settings.yaml 文件，可以调整校准过程的行为和参数，以适应不同的应用场景。

hand_eye_calibrationPython tools to perform time-synchronization and hand-eye calibration.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/hand_eye_calibration