ROS(十五): 手眼标定（一）

1、克隆源码

​git clone GitHub - HenryWJL/hand_eye_calibration

2、编译

catkin_make

3、添加路径

如何添加路径查看这篇文章

4、启动相机

如何安装相机ROS驱动查看这篇文章

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

5、启动标定板

 如何安装标定板ROS驱动查看这篇文章

roslaunch hand_eye_calibration aruco_single_start.launch

​

6、启动机器人

 如何安装机器人ROS驱动查看这篇文章

roslaunch hand_eye_calibration robot_start.launch

​

7、启动标定

rosrun hand_eye_calibration hand_to_eye_calib.py

 （1）报错：

​

解决：

​

勾选执行文件

（2）报错：

​

解决：

• 使用VIM打开文本
• :set ff 然后回车，我这个文件显示为dos格式。
• :set ff=unix 回车，设置为unix格式。
• :wq

（3）报错：

​

解决：

pip3 install numpy  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

（4）报错：

​

解决：

pip3 install opencv-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

（5）报错：

​

解决：

pip3 install scikit-build -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

（6）报错：

解决：

 pip3 install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

（7）报错：

解决：

8、启动机器人之后，打开新终端输入

rostopic info /robot_driver/tool_point

注意：

机器人位姿使用哪种就使用哪个

查看消息类型和内容的指令：

//查询话题类型
rostopic info /robot_driver/tool_point
//查询话题内容
rostopic echo /robot_driver/tool_point

9、启动手眼标定

rosrun hand_eye_calibration hand_to_eye_calib.py