Livox_Detection 开源项目指南

Livox_Detection 开源项目指南

livox_detection项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_detection

1. 项目目录结构及介绍

项目的主要目录结构如下：

Livox_Detection
├── data               # 存放数据集和模型文件
│   ├── model           # 训练好的模型
│   └── samples         # 示例数据
├── src                 # 代码源文件
│   ├── config           # 配置文件夹
│   ├── dataset          # 数据处理模块
│   ├── lib              # 库文件
│   ├── main.py          # 主执行脚本
│   ├── models           # 网络模型定义
│   ├── tools            # 辅助工具
└── ...                 # 其他辅助文件和文档

• data: 存储所有必要的数据资源，包括训练好的模型和样本数据。
• src: 包含项目的核心代码，其中：
  • config: 存放项目配置参数的Python文件。
  • dataset: 数据预处理和管理的代码。
  • lib: 内部使用的功能库，如数据加载器和后处理函数。
  • main.py: 项目的入口文件，运行时调用各个组件。
  • models: 用于定义神经网络模型的代码。
  • tools: 提供一些实用工具，例如数据转换或其他辅助脚本。

2. 项目的启动文件介绍

主要启动文件为 src/main.py，这个文件包含了项目运行的基本流程。当你运行以下命令时：

python3 src/main.py

它将会执行以下操作：

• 加载配置文件
• 初始化数据加载器
• 加载模型
• 循环接收来自Livox雷达的数据
• 将接收到的点云数据输入模型进行目标检测
• 输出检测结果
• 将结果发送到RVIZ或其他展示界面
• 如果需要，可以记录Rosbag数据

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于 src/config 目录下，这些文件定义了模型的参数、数据读取的方式以及其他运行设置。例如：

• model_config.yml: 模型架构和超参数配置，包括学习率、批次大小、网络结构等。
• data_config.yml: 数据相关配置，如数据路径、数据预处理方式、是否使用缓存等。
• system_config.yml: 系统配置，可能包含运行平台特定的参数，如GPU选择、Rosbag播放速率等。

在运行项目之前，根据你的硬件环境和具体需求，可能需要修改这些配置文件以适应你的系统。例如，如果你使用不同的GPU，可能需要调整model_config.yml中的设备选项。确保正确地更改这些配置文件以确保项目能正常运行。

livox_detection项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_detection