ROS 2 使用Zenoh中间件的RMW实现:rmw_zenoh 开源项目安装与使用指南
rmw_zenohRMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh
目录结构及介绍
在ros2/rmw_zenoh
项目中,主要的目录及其功能如下:
CMakeLists.txt
: 包含了整个项目的构建脚本。cmake
: 存放用于构建系统的CMake配置文件。include
: 提供头文件以支持其他ROS包和组件的编译。src
: 源代码的主要存放位置,包含了实现Zenoh作为ROS 2通信中间件的具体逻辑。test
: 包含用于测试的示例脚本和数据集。
启动文件介绍
虽然rmw_zenoh
本身作为一个中间件层,并没有一个单一的“启动”入口点,但是其集成到ROS 2系统的方式通常是通过构建并安装它来启用对Zenoh的支持。这个过程通常涉及以下步骤:
构建与安装
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初始化工作空间:创建一个新的ROS 2工作空间或使用已有的工作空间。
mkdir -p ~/workspace/src cd ~/workspace/src
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克隆仓库:从GitHub上克隆
rmw_zenoh
库至你的工作空间内。git clone https://github.com/ros2/rmw_zenoh.git
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构建和安装:使用Colcon工具构建并安装此库及其他相关的依赖项。
colcon build --symlink-install
确保环境已经被设置正确,这可以通过运行以下命令完成:
source ~/workspace/install/setup.bash
配置文件介绍
rmw_zenoh
提供了默认配置文件来控制Zenoh路由器(Zenoh Router)和Zenoh会话(Zenoh Session),但是可以设定特定环境变量以便提供自定义配置文件的绝对路径。下面列出了默认文件以及对应的环境变量:
| 配置类型 | 默认配置文件 | 自定义配置环境变量 | |----------|------------------|--------------------| | 路由器 | DEFAULT_RMW_ZENOH_ROUTER_CONFIG.json5
| ZENOH_ROUTER_CONFIG_URI
| | 会话 | DEFAULT_RMW_ZENOH_SESSION_CONFIG.json5
| ZENOH_SESSION_CONFIG_URI
|
例如,要设置指向自定义Zenoh路由器配置文件的路径,你可以使用以下命令:
export ZENOH_ROUTER_CONFIG_URI=~/.my_zenoh_router_config.json5
这样做的目的允许用户修改和优化Zenoh的行为,比如调整网络参数或者改变发现机制等,使得ROS 2节点间的通讯更符合应用需求或者更好地适应不同的网络状况。
rmw_zenohRMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh