ROS 2 使用Zenoh中间件的RMW实现：rmw_zenoh 开源项目安装与使用指南

ROS 2 使用Zenoh中间件的RMW实现：rmw_zenoh 开源项目安装与使用指南

rmw_zenohRMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh

目录结构及介绍

在ros2/rmw_zenoh项目中，主要的目录及其功能如下：

• CMakeLists.txt: 包含了整个项目的构建脚本。
• cmake: 存放用于构建系统的CMake配置文件。
• include: 提供头文件以支持其他ROS包和组件的编译。
• src: 源代码的主要存放位置，包含了实现Zenoh作为ROS 2通信中间件的具体逻辑。
• test: 包含用于测试的示例脚本和数据集。

启动文件介绍

虽然rmw_zenoh本身作为一个中间件层，并没有一个单一的“启动”入口点，但是其集成到ROS 2系统的方式通常是通过构建并安装它来启用对Zenoh的支持。这个过程通常涉及以下步骤：

构建与安装

1. 初始化工作空间：创建一个新的ROS 2工作空间或使用已有的工作空间。

   mkdir -p ~/workspace/src
   cd ~/workspace/src
   

2. 克隆仓库：从GitHub上克隆rmw_zenoh库至你的工作空间内。

   git clone https://github.com/ros2/rmw_zenoh.git
   

3. 构建和安装：使用Colcon工具构建并安装此库及其他相关的依赖项。

   colcon build --symlink-install
   

   确保环境已经被设置正确，这可以通过运行以下命令完成:

   source ~/workspace/install/setup.bash
   

配置文件介绍

rmw_zenoh提供了默认配置文件来控制Zenoh路由器(Zenoh Router)和Zenoh会话(Zenoh Session)，但是可以设定特定环境变量以便提供自定义配置文件的绝对路径。下面列出了默认文件以及对应的环境变量：

| 配置类型 | 默认配置文件 | 自定义配置环境变量 | |----------|------------------|--------------------| | 路由器 | DEFAULT_RMW_ZENOH_ROUTER_CONFIG.json5 | ZENOH_ROUTER_CONFIG_URI | | 会话 | DEFAULT_RMW_ZENOH_SESSION_CONFIG.json5 | ZENOH_SESSION_CONFIG_URI |

例如，要设置指向自定义Zenoh路由器配置文件的路径，你可以使用以下命令：

export ZENOH_ROUTER_CONFIG_URI=~/.my_zenoh_router_config.json5

这样做的目的允许用户修改和优化Zenoh的行为，比如调整网络参数或者改变发现机制等，使得ROS 2节点间的通讯更符合应用需求或者更好地适应不同的网络状况。

rmw_zenohRMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh