ROS2中间件

ROS2 是重新设计的 Robot Operating System，无论从用户API接口到底层实现都进行了改进。这里主要关注ROS2 的中间件。

1. 通信模式

ROS2 使用DDS协议进行数据传输，并通过抽象的rmw，支持多个厂家的DDS实现（FastDDS，Cyclone DDS 等）。

DDS 允许通过Qos 策略进行自定义通信行为。

ROS 支持的基本的Qos策略：

1. 历史记录(History)
   1. 保留近期记录：仅仅保存最大N个样本数据，通过配置队列深度选项来指定最大数据限制。
   2. 保留所有记录：存储所有的样本数据，但受限于底层中间件的配置资源限制。
2. 深度(Depth)
   1. 队列深度：仅仅当历史记录选择为"保留最近记录"时，配合指定最大数据限制。
3. 可靠性(Reliability)
   1. 尽力的(Best effort)：尝试传输样本，但如果网络不稳定可能会丢失数