Openpilot 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
Openpilot 的目录结构设计遵循了一种清晰且组织良好的模式,帮助开发者更好地理解和参与项目开发。以下是主要目录的概述:
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├── README.md # 项目的基本信息和指南
├── docs # 文档和教程
│ ├── getting_started.md # 入门指南
│ └── ...
├── selfdrive # 自驾相关代码的核心部分
│ ├── boardd # 车载硬件接口
│ ├── controls # 控制逻辑
│ ├── visiond # 视觉处理
│ └── ...
├── tools # 工具和脚本
└── third_party # 第三方依赖库
selfdrive
目录包含了实现自动驾驶功能的主要代码,如 boardd
是硬件通信模块,controls
处理车辆控制策略,而 visiond
则处理视觉数据。
tools
包含用于辅助开发、调试和测试的工具。
third_party
存放了项目依赖的第三方库。
2. 项目的启动文件介绍
Openpilot 使用 Docker 容器进行环境隔离和简化部署。启动 Openpilot 的流程通常涉及以下步骤:
- 首先,确保你的系统已安装 Docker 和 Docker Compose。
- 在项目根目录下运行以下命令以构建和启动容器:
docker-compose build docker-compose up
docker-compose.yml
文件是配置 Docker 服务的关键,它定义了如何启动 Openpilot 的各个组件,包括所需的容器和服务。
3. 项目的配置文件介绍
Openpilot 的配置主要通过代码内的常量和参数来完成。例如,在 selfdrive/car/*
目录下的特定车型配置中,你可以找到关于硬件适配和车辆控制参数的设置。此外,还有一些动态配置是在运行时通过网络或本地存储加载的。
对于特定的用户配置,例如硬件设备的连接设置,这些信息可能保存在外部 JSON 文件中(如 ~/.config/openpilot/creds.json
)。这些文件通常不包含于版本控制系统内,以保护用户的隐私和安全。
如果你计划对项目进行定制或贡献,建议查看 docs
目录中的文档,了解详细的配置选项和最佳实践。
请注意,实际的目录结构和具体文件可能会因项目更新而发生变化,务必参考项目最新的 README.md
文件和官方文档。