Openpilot 开源项目教程

Openpilot 开源项目教程

openpilotopenpilot 是一个开源的驾驶辅助系统。openpilot 为 250 多种支持的汽车品牌和型号执行自动车道居中和自适应巡航控制功能。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openpilot

1. 项目的目录结构及介绍

Openpilot 的目录结构设计遵循了一种清晰且组织良好的模式，帮助开发者更好地理解和参与项目开发。以下是主要目录的概述：

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├── README.md         # 项目的基本信息和指南
├── docs               # 文档和教程
│   ├── getting_started.md  # 入门指南
│   └── ...
├── selfdrive           # 自驾相关代码的核心部分
│   ├── boardd          # 车载硬件接口
│   ├── controls        # 控制逻辑
│   ├── visiond         # 视觉处理
│   └── ...
├── tools               # 工具和脚本
└── third_party         # 第三方依赖库

selfdrive 目录包含了实现自动驾驶功能的主要代码，如 boardd 是硬件通信模块，controls 处理车辆控制策略，而 visiond 则处理视觉数据。

tools 包含用于辅助开发、调试和测试的工具。

third_party 存放了项目依赖的第三方库。

2. 项目的启动文件介绍

Openpilot 使用 Docker 容器进行环境隔离和简化部署。启动 Openpilot 的流程通常涉及以下步骤：

1. 首先，确保你的系统已安装 Docker 和 Docker Compose。
2. 在项目根目录下运行以下命令以构建和启动容器：

   docker-compose build
   docker-compose up
   

docker-compose.yml 文件是配置 Docker 服务的关键，它定义了如何启动 Openpilot 的各个组件，包括所需的容器和服务。

3. 项目的配置文件介绍

Openpilot 的配置主要通过代码内的常量和参数来完成。例如，在 selfdrive/car/* 目录下的特定车型配置中，你可以找到关于硬件适配和车辆控制参数的设置。此外，还有一些动态配置是在运行时通过网络或本地存储加载的。

对于特定的用户配置，例如硬件设备的连接设置，这些信息可能保存在外部 JSON 文件中（如 ~/.config/openpilot/creds.json）。这些文件通常不包含于版本控制系统内，以保护用户的隐私和安全。

如果你计划对项目进行定制或贡献，建议查看 docs 目录中的文档，了解详细的配置选项和最佳实践。

请注意，实际的目录结构和具体文件可能会因项目更新而发生变化，务必参考项目最新的 README.md 文件和官方文档。

openpilotopenpilot 是一个开源的驾驶辅助系统。openpilot 为 250 多种支持的汽车品牌和型号执行自动车道居中和自适应巡航控制功能。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openpilot