JuliaGeometry/Rotations.jl 项目使用教程

JuliaGeometry/Rotations.jl 项目使用教程

Rotations.jlJulia implementations for different rotation parameterizations项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/Rotations.jl

1. 项目的目录结构及介绍

Rotations.jl/
├── docs/
├── examples/
├── src/
│   ├── Rotations.jl
│   ├── angleaxis.jl
│   ├── eulerangles.jl
│   ├── quat.jl
│   ├── rotation.jl
│   ├── rotationparams.jl
│   ├── so3.jl
│   └── utils.jl
├── test/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── Project.toml
└── README.md

• docs/: 包含项目的文档文件。
• examples/: 包含示例代码，展示如何使用 Rotations.jl。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • Rotations.jl: 主文件，包含模块的定义和导出。
  • angleaxis.jl: 实现角度轴旋转参数化。
  • eulerangles.jl: 实现欧拉角旋转参数化。
  • quat.jl: 实现四元数旋转参数化。
  • rotation.jl: 定义旋转的基本操作和类型。
  • rotationparams.jl: 定义旋转参数化的转换和计算。
  • so3.jl: 实现 SO(3) 群的相关操作。
  • utils.jl: 包含一些辅助函数和工具。
• test/: 包含测试文件，用于验证代码的正确性。
• .gitignore: 指定 Git 忽略的文件和目录。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• Project.toml: 项目的依赖和版本管理文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/Rotations.jl。这个文件定义了 Rotations 模块，并导出了所有必要的函数和类型。以下是该文件的部分内容：

module Rotations

using StaticArrays

include("rotation.jl")
include("angleaxis.jl")
include("eulerangles.jl")
include("quat.jl")
include("rotationparams.jl")
include("so3.jl")
include("utils.jl")

export RotMatrix, QuatRotation, AngleAxis, RotationVec, EulerAngles
export RotX, RotY, RotZ, RotXY, RotYZ, RotZX, RotXZ, RotZY, RotYX
export rotation_error, add_error
export RotXYZ, RotYZX, RotZXY, RotXZY, RotYXZ, RotZYX
export RotMatrix, QuatRotation, AngleAxis, RotationVec, EulerAngles
export rotation_angle, rotation_axis
export RotationsJacobian

end # module

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 Project.toml。这个文件定义了项目的依赖和版本信息。以下是该文件的部分内容：

[deps]
StaticArrays = "90137ffa-7385-5640-81b9-e52037218182"

[compat]
StaticArrays = "0.12"

[extras]
Test = "8dfed614-e22c-5e08-85e1-65c5234f0b40"

[targets]
test = ["Test"]

• [deps]: 定义项目依赖的包和版本。
• [compat]: 定义依赖包的兼容版本。
• [extras]: 定义额外的包，通常用于测试。
• [targets]: 定义构建目标，例如测试目标。

以上是 JuliaGeometry/Rotations.jl 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

Rotations.jlJulia implementations for different rotation parameterizations项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/Rotations.jl