NeRF-SLAM项目安装与使用指南

NeRF-SLAM项目安装与使用指南

NeRF-SLAMNeRF-SLAM: Real-Time Dense Monocular SLAM with Neural Radiance Fields. https://arxiv.org/abs/2210.13641 + Sigma-Fusion: Probabilistic Volumetric Fusion for Dense Monocular SLAM https://arxiv.org/abs/2210.01276项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ne/NeRF-SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构概述

NeRF-SLAM 的项目根目录包含了多个重要的子目录和文件, 下面我们将详细介绍这些目录及其功能:

• src: 包含所有源代码的目录。
• data: 存储输入数据如图片序列或视频的地方。
• build: CMake构建过程产生的目标文件和编译后的可执行文件存放于此。
• docs: 文档和说明文件所在目录。
• third_party: 外部库和依赖项的位置。
• config: 项目配置文件的保存位置。

目录详述

src

此目录下组织了NeRF-SLAM的核心算法代码, 分成多个子目录如backend, frontend, 和optimization，分别对应后端(轨迹优化), 前端(特征提取和匹配), 和整体系统优化部分。

data

用于存储测试数据, 包括图像序列、视频或训练好的模型权重。

build

CMake构建系统的产物集中在此目录, 如编译生成的目标文件(.o文件)，链接生成的动态链接库或静态库，以及最终生成的可执行程序。

docs

这里放置项目开发文档，如何使用文档和API参考文档。

third_party

包含外部依赖库, 如OpenCV, Eigen, 和用于加速神经网络训练的CUDA库。

config

包含各种配置文件, 例如用于调整NeRF训练超参数的json文件，和系统运行环境设置的yaml文件。

2. 项目的启动文件介绍

main.cpp

该文件是NeRF-SLAM程序入口。它初始化系统组件, 加载配置文件, 并调用NeRF-SLAM核心函数以处理图像流。此外还提供了命令行接口供用户提供额外的输入如图像序列路径，或启用调试模式的选项。

3. 项目的配置文件介绍

文件类型

• JSON: 被用于设置NeRF参数, 如网络架构细节和训练超参数。

• YAML: 控制整个系统行为，包括图像处理设置、运行模式的选择和硬件使用的限制。

示例配置片段

NeRF参数.JSON

{
    "num_layers": 8,
    "layer_width": 256,
    "skip_connection_layer": 4,
    "embedder_n_freqs_xyz": 6,
    "embedder_log2_hashmap_size": 19,
    ...
}

这里的"num_layers", "layer_width"控制了神经网络架构,"skip_connection_layer"指定何时在层间添加跳连，而"embedder_*_xyz"参数影响了输入特征的编码方式。

SystemSettings.yaml

run_mode: "online"
input_path: "/path/to/input/images/"
output_path: "/path/to/output/results/"
frame_skip: 3
...

以上配置展示了运行模式设定("online"/"offline"), 输入数据和输出结果的路径, 以及捕获频率(frame_skip)等关键操作参数.

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以上便是NeRF-SLAM项目的目录结构、启动文件与主要配置文件的概览介绍，这应当足以帮助您理解并自定义NeRF-SLAM的相关设置以便更好地满足您的研究需求。

NeRF-SLAMNeRF-SLAM: Real-Time Dense Monocular SLAM with Neural Radiance Fields. https://arxiv.org/abs/2210.13641 + Sigma-Fusion: Probabilistic Volumetric Fusion for Dense Monocular SLAM https://arxiv.org/abs/2210.01276项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ne/NeRF-SLAM