ROS 2 RMW Zenoh 安装与配置指南

ROS 2 RMW Zenoh 安装与配置指南

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh

1. 项目基础介绍和主要编程语言

ROS 2 RMW Zenoh 是一个基于 Zenoh 中间件的 ROS 2 实现。它允许 ROS 2 节点通过 Zenoh 进行通信，从而实现高效、低延迟的数据传输。该项目的主要编程语言是 C++，同时也使用了 CMake 进行构建管理。

2. 项目使用的关键技术和框架

• ROS 2: 机器人操作系统（ROS）的第二代版本，提供了丰富的工具和库，用于构建机器人应用程序。
• Zenoh: 一个轻量级、高效的中间件，支持多种通信模式，包括发布/订阅、请求/响应等。
• RMW (ROS Middleware Interface): ROS 2 的中间件接口，允许开发者使用不同的中间件实现。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 已安装 ROS 2（推荐使用 Rolling 或 Jazzy 版本）。
• 系统已安装 git 和 rosdep 工具。
• 系统已安装 colcon 构建工具。

详细安装步骤

1. 创建工作空间

首先，创建一个 ROS 2 工作空间，并进入该目录：

mkdir -p ~/ws_rmw_zenoh/src
cd ~/ws_rmw_zenoh/src

2. 克隆项目代码

使用 git 克隆 rmw_zenoh 项目到工作空间的 src 目录中：

git clone https://github.com/ros2/rmw_zenoh.git

3. 安装依赖

使用 rosdep 安装项目所需的依赖：

cd ~/ws_rmw_zenoh
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <DISTRO> -y

请将 <DISTRO> 替换为您使用的 ROS 2 发行版（例如 rolling 或 jazzy）。

4. 构建项目

使用 colcon 构建项目：

source /opt/ros/<DISTRO>/setup.bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5. 配置环境

构建完成后，需要配置环境变量以使用 rmw_zenoh：

source ~/ws_rmw_zenoh/install/setup.bash

6. 启动 Zenoh 路由器

在运行 ROS 2 节点之前，需要启动 Zenoh 路由器：

ros2 run rmw_zenoh_cpp rmw_zenohd

7. 运行示例节点

设置环境变量 RMW_IMPLEMENTATION 为 rmw_zenoh_cpp，然后运行示例节点：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中运行：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
ros2 run demo_nodes_cpp listener

此时，listener 节点应该能够接收到 talker 节点发布的消息。

配置 Zenoh 路由器和会话

Zenoh 路由器和会话的配置可以通过环境变量进行调整。例如，可以通过设置 ZENOH_ROUTER_CHECK_ATTEMPTS 来控制 Zenoh 会话检查路由器的尝试次数。

日志配置

Zenoh 使用 RUST_LOG 环境变量来配置日志级别。例如：

RUST_LOG=zenoh=info

这将启用 Zenoh 的初始化和端点信息日志。

已知问题

在程序终止时，如果 ROS 2 上下文没有显式关闭，可能会导致 Zenoh 会话在全局对象销毁时崩溃。建议在程序退出前显式调用 rclcpp::shutdown()。

通过以上步骤，您应该能够成功安装和配置 ROS 2 RMW Zenoh，并开始使用它进行开发。

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh