Stanford Doggo 项目安装和配置指南
StanfordDoggoProject 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StanfordDoggoProject
1. 项目基础介绍和主要的编程语言
项目基础介绍
Stanford Doggo 是一个开源的四足机器人项目,由斯坦福大学的学生团队开发。该项目旨在为研究人员提供一个易于访问的平台,用于研究四足机器人的运动和控制。Stanford Doggo 以其高度的敏捷性和创新的设计而闻名,能够进行跳跃、翻转和行走等动作。
主要的编程语言
该项目主要使用以下编程语言:
- C/C++: 用于编写机器人控制软件和固件。
- Python: 用于配置和控制 ODrive 电机控制器。
2. 项目使用的关键技术和框架
关键技术
- ODrive: 用于电机控制的高性能固件和硬件平台。
- Teensy: 微控制器,用于处理机器人的中央控制逻辑。
- Fusion 360: 用于设计和制造机器人部件的 CAD 软件。
- 3D 打印和水切割: 用于制造机器人部件。
框架
- Arduino: 用于编写和上传控制代码到 Teensy 微控制器。
- ODrive 固件: 定制的固件,用于控制 ODrive 电机控制器。
3. 项目安装和配置的准备工作和详细的安装步骤
准备工作
-
硬件准备:
- 获取所有必要的硬件组件,包括 ODrive 电机控制器、Teensy 微控制器、电机、3D 打印部件和水切割部件。
- 确保所有硬件组件的连接正确无误。
-
软件准备:
- 安装 Arduino IDE,用于编写和上传代码到 Teensy 微控制器。
- 安装 Python 环境,用于配置 ODrive 电机控制器。
- 下载并安装 Fusion 360,用于查看和修改 CAD 模型。
详细的安装步骤
步骤 1: 安装 Arduino IDE
- 访问 Arduino 官方网站 下载并安装 Arduino IDE。
- 打开 Arduino IDE,配置 Teensy 插件。
步骤 2: 配置 ODrive 电机控制器
- 克隆 ODrive 固件仓库到本地:
git clone https://github.com/Nate711/ODrive.git
- 进入 ODrive 目录并编译固件:
cd ODrive python3 setup.py build
- 使用
odrivetool
配置 ODrive 电机控制器:python3 -m odrive.utils
步骤 3: 上传控制代码到 Teensy
- 克隆 Stanford Doggo 项目仓库到本地:
git clone https://github.com/Nate711/StanfordDoggoProject.git
- 打开 Arduino IDE,加载项目中的
Doggo.ino
文件。 - 选择正确的 Teensy 板和端口,上传代码。
步骤 4: 组装机器人
- 根据 Fusion 360 中的 CAD 模型,组装所有机械部件。
- 确保所有电机和传感器正确连接到 ODrive 和 Teensy。
步骤 5: 测试和调试
- 打开
odrivetool
,检查电机控制器的状态。 - 通过串口连接 Teensy,发送控制命令测试机器人的动作。
通过以上步骤,您应该能够成功安装和配置 Stanford Doggo 项目,并开始进行四足机器人的研究和开发。
StanfordDoggoProject 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StanfordDoggoProject