LIO-SAM_基于重定位的机器人导航系统安装配置手册

最新推荐文章于 2024-09-13 21:51:54 发布

薛玲玲Kody

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本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_09156/article/details/142224963

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LIO-SAM_基于重定位的机器人导航系统安装配置手册

LIO-SAM_based_relocalization A simple system that can relocalize a robot on a built map is developed in this system. The system is based on LIO-SAM. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM_based_relocalization

项目基础介绍及编程语言

LIO-SAM基于重定位的机器人导航系统 是一个开源项目，旨在实现机器人在一个已构建地图上的快速重定位。它深度融合了激光雷达(LiDAR)与惯性测量单元(IMU)的数据，利用先进的SLAM技术，特别是在LIO-SAM（激光雷达惯性里程计与平滑映射）的基础上进行了定制，以支持无需GPS的重定位功能。此项目主要采用**C++**作为开发语言，并且高度依赖ROS（Robot Operating System），尤其适合机器人与自动驾驶领域的开发者。

关键技术与框架

关键技术

Lidar-Inertial Odometry and Mapping (LIO-SAM)：提供实时的激光雷达与IMU融合的里程计算。
因子图优化：用于地图优化，包含 LiDAR 姿态估计和IMU前积分。
重定位算法：能在预先建立的地图中自动重新找到机器人的位置，提高系统的鲁棒性和灵活性。

依赖框架

ROS（至少Kinetic或Melodic版本）
gtsam（Georgia Tech Smoothing and Mapping库）
IMU与LiDAR驱动：支持兼容的硬件设备数据交互。

安装与配置步骤

准备工作

安装ROS: 确保你的系统已经安装了ROS，推荐使用Kinetic或Melodic版本。

sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation ros-kinetic-robot-localization ros-kinetic-robot-state-publisher

下载gtsam库:

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

解压并安装gtsam:

cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF .. && sudo make install -j8

克隆项目：在你的ROS工作空间的src目录下执行：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Gaochao-hit/LIO-SAM_based_relocalization.git

编译项目

回到工作空间根目录并编译整个工作空间：

cd ../
catkin_make

环境设置与配置

修改参数配置：项目可能需要根据实际使用的硬件调整config/params.yaml里的参数，特别是IMU校准数据和LiDAR配置。
准备数据：确保你有适当格式的LiDAR点云数据和IMU数据，并按照文档要求调整相应的数据格式。

运行示例

保存地图：首先运行原始的LIO-SAM来创建并保存地图。
重定位演示：通过以下命令启动重定位过程：
```
roslaunch lio_sam run_relocalize.launch
```
若需播放记录的bag文件进行测试，使用命令：
```
rosbag play your_bag_name.bag -A
```