项目推荐：基于LIO-SAM的重定位系统

翁良珏Elena

于 2024-08-23 08:19:57 发布

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项目推荐：基于LIO-SAM的重定位系统

LIO-SAM_based_relocalizationA simple system that can relocalize a robot on a built map is developed in this system. The system is based on LIO-SAM.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM_based_relocalization

在这个快速发展的自动驾驶和机器人领域，精准的环境感知和定位技术是实现自主导航的关键。今天，我们为您介绍一个基于LIO-SAM（激光雷达惯性里程计与SLAM）的简易重定位系统，这是一把解锁高精度地图重定位的金钥匙。

项目介绍

本项目是一个简化版的系统，它能够在一个预先构建的地图中重新定位自身。该系统在原始的LIO-SAM基础上进行开发，特别优化了不使用GPS融合的情况。开发者只需运行LIO-SAM保存地图，随后通过特定的launch文件启动系统，并播放相应的Rosbag文件即可体验其功能。系统设计精巧，尤其适用于那些需要精确位置校正的应用场景。

技术剖析

该项目的核心在于两图同步优化机制：一是在“mapOptimization.cpp”中维护的因子图，该图结合了激光雷达里程计算和GPS数据进行优化；另一部分则是在“imuPreintegration.cpp”中，负责IMU与激光雷达里程计因子的优化，并实时估计IMU偏差。这种设计确保了系统既能实时处理高频IMU数据，又能维持整个测试过程中的地图一致性，展现出高度的灵活性和效率。

应用场景

想象一下，在城市环境中，一台自动导引车（AGV）需要在复杂的环境里准确回到预设路径或停车场点；或者在无人机搜索救援任务中，一旦失去信号，能迅速依据先前构建的地图找回位置——这就是基于LIO-SAM的重定位系统的强大所在。它广泛适用于无人车辆、无人机、工厂自动化等领域，特别是在那些对实时性和准确性要求苛刻的应用场景中。