micro-ROS for STM32CubeMX/IDE 常见问题解决方案

陆荷展

于 2024-09-13 22:04:20 发布

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micro-ROS for STM32CubeMX/IDE 常见问题解决方案

micro_ros_stm32cubemx_utils A set of utilities for integrating micro-ROS in a STM32CubeMX project 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/micro_ros_stm32cubemx_utils

项目基础介绍

micro-ROS for STM32CubeMX/IDE 是一个旨在简化在 STM32CubeMX/IDE 项目中集成 micro-ROS 的工具包。该项目支持在两种不同的中间件上使用 micro-ROS：

eProsima Micro XRCE-DDS：默认的 micro-ROS 中间件。
embeddedRTPS：一个与 ROS 2 兼容的 RTPS 中间件的实验性实现。

该项目主要使用 C 语言 进行开发，同时也包含少量的 Shell、Python 和 CMake 脚本。

新手使用注意事项及解决方案

1. 项目克隆和初始化问题

问题描述：新手在克隆项目并尝试初始化时，可能会遇到 Git 子模块未正确初始化的问题。

解决步骤：

克隆项目：

git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils.git

初始化子模块：

cd micro_ros_stm32cubemx_utils
git submodule update --init --recursive

检查子模块状态：
```
git submodule status
```

2. STM32CubeMX 项目配置问题

问题描述：在 STM32CubeMX 中配置项目时，可能会遇到 Makefile 工具链未正确设置的问题。

解决步骤：

打开 STM32CubeMX 项目：
- 使用 sample_project.ioc 文件生成示例项目。
设置 Makefile 工具链：
- 在 Project Manager -> Project 中，确保选择了 Makefile 工具链。

修改 Makefile：

在生成的 Makefile 中，添加以下代码：

#######################################
# micro-ROS addons
#######################################
LDFLAGS += micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/libmicroros.a
C_INCLUDES += -Imicro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/microros_include

3. 传输配置问题

问题描述：在配置传输接口时，可能会遇到 U(S)ART 或 USB CDC 配置不正确的问题。

解决步骤：

配置 U(S)ART with DMA：
- 在 STM32CubeMX 中启用 U(S)ART。
- 为选定的 USART 启用 DMA 用于 Tx 和 Rx。
- 将 DMA 优先级设置为 Very High。
- 将 DMA 模式设置为 Circular 用于 Rx。
配置 U(S)ART with Interrupts：
- 在 STM32CubeMX 中启用 U(S)ART。
- 为选定的 USART 启用全局中断。
配置 USB CDC：
- 在 STM32CubeMX 中启用 USB CDC。
- 确保 USB 设备配置正确，并设置相应的 DMA 和中断。