Unitree Go2与G1机器人在Nvidia Isaac Sim中的集成安装与配置指南

Unitree Go2与G1机器人在Nvidia Isaac Sim中的集成安装与配置指南

go2_omniverse Unitree Go2, Unitree G1 support for Nvidia Isaac Lab (Isaac Gym / Isaac Sim) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_omniverse

项目基础介绍

本项目Unitree Go2, Unitree G1支持Nvidia Isaac Sim是由abizovnuralem维护的一个开源项目，它实现了对Unitree品牌的Go2和G1机器人的数字孪生支持，特别是针对Nvidia的Isaac Sim仿真环境（包括Isaac Gym和Isaac Sim）。这为机器人研究和开发提供了全新的平台，使开发者能够在一个虚拟环境中测试算法，进行高效的模拟训练。

主要编程语言:

• Python
• 辅助使用Shell脚本和CMake配置

关键技术和框架

• Nvidia Isaac Sim: 提供了高级物理引擎和机器人仿真工具。
• ROS2 (Robot Operating System): 用于机器人的通信和控制框架。
• Omniverse Kit: 可选支持VR环境下仿真交互。
• Unitree Robot SDK: 直接支持Unitree Go2和G1的控制逻辑。

准备工作与详细安装步骤

系统需求

• 操作系统: Ubuntu 22.04
• Nvidia驱动: 最新版推荐545+ (具体版本视实际要求)
• 软件环境:
  • Nvidia Isaac Sim 2023.1.1
  • Nvidia Orbit 0.3.0
  • ROS2 Humble
  • Miniconda
  • Omniverse Launcher

步骤一：环境搭建

1. 安装Ubuntu 22.04 并确保系统更新。
2. 安装Nvidia图形驱动，通过ubuntu-drivers devices选择合适的驱动自动安装或手动下载安装。

步骤二：Miniconda与ROS2安装

1. 下载并安装Miniconda, 执行命令禁用默认激活基本环境: conda config --set auto_activate_base false
2. 按照ROS2官方指南安装ROS2 Humble。

步骤三：安装Nvidia Isaac Sim与Orbit

1. 下载Nvidia Isaac Sim 2023.1.1，并遵循官方指南完成安装。
2. 获取并安装Nvidia Orbit v0.3.0指定版本。
3. 配置环境变量，在bashrc中添加：

   export ISAACSIM_PATH="$HOME/local/share/ov/pkg/isaac-sim-2023.1.1"
   export ISAACSIM_PYTHON_EXE="$ISAACSIM_PATH/python.sh"
   

   执行source ~/.bashrc使改动生效。

步骤四：IsaacSim特定设置

• 在IsaacSim的发布标签中找到并克隆正确的IsaacLab仓库版本。
• 根据指南执行必要的链接和安装步骤，包括创建软链、激活Conda环境(conda activate orbit)，以及安装额外组件如rsl_rl.

步骤五：克隆项目并配置

1. 使用Git克隆本项目及子模块:

   git clone https://github.com/abizovnuralem/go2_omniverse.git --recurse-submodules -j8 --depth=1
   

2. 将所需配置文件和材料文件复制到正确的位置。

步骤六：运行验证

• 无需激活Conda环境，执行提供的脚本开始仿真：
  • 对于Go2: ./run_sim.sh
  • 对于G1: ./run_sim_g1.sh
• 确保仿真环境正确加载，并能通过键盘或其他方式控制机器人。

注意事项

• 安装过程中，遇到任何依赖性问题，请参考ROS2和Isaac Sim的文档解决。
• VR支持需额外配置，遵循特定硬件和软件版本的兼容指南。
• 保持系统和相关软件的更新，以获得最佳体验。

以上就是将Unitree Go2与G1机器人成功集成至Nvidia Isaac Sim的全面指导。记得加入社区，提供反馈，共同推动项目发展。祝您实验顺利！

go2_omniverse Unitree Go2, Unitree G1 support for Nvidia Isaac Lab (Isaac Gym / Isaac Sim) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_omniverse