NVIDIA Isaac Lab 入门教程（一）

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前言

        Isaac Lab 是一个用于机器人学习的统一模块化框架，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（如 RL、从演示中学习和运动规划）。它建立在英伟达 Isaac Sim 的基础上，利用最新的仿真功能实现逼真的场景和快速高效的仿真。该框架的核心目标是

• 模块化： 轻松定制和添加新环境、机器人和传感器。
• 灵活性： 适应社区不断变化的需求。
• 开放性： 保持开源，允许社区贡献和扩展框架。
• 包含电池： 包含大量可随时使用的环境、传感器和任务。

        Isaac Lab 的主要功能包括：由 PhysX 提供的快速准确的物理模拟、用于矢量化渲染的平铺渲染 API、用于提高鲁棒性和适应性的域随机化，以及对在云中运行的支持。

        有关该框架的更多信息，请参阅论文[MYY+23]。有关英伟达 Isaac 生态系统的说明，请查看常见问题部分。