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RSS订阅原创 论文复现５：UMI Universal Manipulation Interface
UMI 采用手持式夹具，加上精心的界面设计，可实现便携式、低成本和信息丰富的数据收集，以进行具有挑战性的双手和动态操作演示。配备这些功能后，UMI 框架解锁了新的机器人操作功能，只需更改每个任务的训练数据，即可实现零样本可推广的动态、双手、精确和长视野行为。我们通过全面的现实世界实验展示了 UMI 的多功能性和有效性，其中通过 UMI Zeroshot 学习的策略在对不同的人类演示进行训练时可以推广到新的环境和对象。项目主页：https://umi-gripper.github.io/
2024-05-02 14:55:55
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原创 论文复现４，Awe：Waypoint-Based Imitation Learning for Robotic Manipulation
复现aloha增加航点预处理，代码根据官方代码链接：https://github.com/lucys0/awe。因为是在远程和local都安装过一次，遇到问题有点频繁，所以安装过程和问题一起写的，应该是挺全了。Q７. 如果报错： No module named ‘modern_robotics’这里我们只复现不做代码解析，详情还是看aloha两篇论文一起理解下～
2024-05-01 16:07:04
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原创 复现ChatGLM-6B
ChatGLM-6B 是一个开源的、支持中英双语的对话语言模型，基于 General Language Model (GLM) 架构，具有 62 亿参数。结合模型量化技术，用户可以在消费级的显卡上进行本地部署（INT4 量化级别下最低只需 6GB。报错信息在这里注意一下版本问题，我踩到了pydantic的报错，找了很久，最后发现是版本问题．权重开放：https://huggingface.co/THUDM/chatglm-6b。项目代码https://github.com/THUDM/ChatGLM-6B。
2024-04-06 23:06:25
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原创 复现chatgpt_ros,需要openapi key
现在ｕbuntu系统是20.04+ros1，现在用docker新建并安装ros2：https://blog.csdn.net/Neutionwei/article/details/108968733，３，进入docker, 复现项目步骤和命令。报错了－－－明天继续＋该下文件挂载。
2024-04-05 23:54:10
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原创 论文复现３：Stable Diffusion v1
通过将图像形成过程分解为去噪自动编码器的顺序应用，扩散模型 (DM) 在图像数据及其他方面实现了最先进的合成结果。此外，他们的公式允许一种指导机制来控制图像生成过程，而无需重新训练。然而，由于这些模型通常直接在像素空间中运行，因此强大的 DM 的优化通常会消耗数百个 GPU 天，并且由于顺序评估，推理成本很高。为了在有限的计算资源上进行 DM 训练，同时保持其质量和灵活性，我们将它们应用在强大的预训练自动编码器的潜在空间中。
2024-03-28 22:38:07
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原创 论文复现２： YOLOv5 DeepSORT视频追踪
YOLOv5 DeepSORT是视频检测跟踪算法，结合了YOLOv5的目标检测和DeepSORT的目标跟踪能力。它具备实时性能、高准确性以及稳定的目标跟踪能力，为行人和车辆等实时监测和分析提供了有效的解决方案。直接在github找的综合代码，没有做分别训练，因为我要实现的就一个类，所以直接用的yolov5m.pt，主要在跟踪上．。
2024-03-28 22:14:52
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原创 论文复现１：Ｍobilealoha
从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而，大多数结果都集中在桌面操作上，缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。在这项工作中，我们开发了一种用于模仿双手且需要全身控制的移动操纵任务的系统。我们首先推出 Mobile ALOHA，这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。它通过移动底座和全身遥控操作界面增强了 ALOHA 系统。然后，我们使用 Mobile ALOHA 收集的数据执行监督行为克隆，并发现与现有静态 ALOHA 数据集的联合训练可以提高移动操作任务的性能。
2024-03-28 22:01:32
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原创 ubuntu踩坑笔记-indicator-multiload
最后排查排查，到最后发现是gnome-shell内存飙到来30%+，然后解决方案是各种内存泄露问题，然后就是一直监控，到最后发现是我受某博客添加的indicator-multiload，我还按教程增加了开机自启，本来还挺美，实时监控。结果内存不断爆炸，我加了64g+2T，还没跑代码呢各种卡死，要是有钱内存无线大就随便，我是丐版配置……电脑卡死现象依然存在，还是键盘鼠标机箱灯光正常，桌面卡死，syslog日志在卡死阶段日志缺失，一度又以为是不是装机的时候内存没搞好。
2023-12-14 21:37:55
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原创 jetson orin+livox mid-70+imu+云台相机联合标定和数据采集
准备将之前无人机上的x86多源数据采集和联合标定算法重建在新板子jetson orin上，解决之前采集数据时间戳没对齐的问题。
2023-08-02 21:32:04
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原创 ubuntu踩坑笔记--开机进入recovering journal解决方法
原因：磁盘空间占满无法启动，这个问题踩坑两次，都是因为./local/share/xorg中的老日志。但是可能进入recovering journal的原因不止磁盘沾满哈。检测自己是不是因为磁盘空间无法启动，重启按ESC进入grub模式，并选择recovery mode选项。resume:恢复正常启动，有的人选这个就可以进入系统clean:清除磁盘中不必要的文档dpkg:修复受损的安装包fsck:磁盘检查与修复grub:更新grub引导network：带网络连接的shell界面root
2023-04-18 17:55:16
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原创 MIAOD学习-训练阶段中的变量与参数
用于目标检测任务的一个主动学习算法，paper:abstract:尽管图像识别的主动学习取得了实质性进展，但仍然缺乏专门用于目标检测的实例级主动学习方法。在本文中，我们提出了多实例主动对象检测（MI-AOD），通过观察实例级不确定性来选择信息最丰富的图像进行检测器训练。MI-AOD定义了实例不确定性学习模块，它利用在标记集上训练的两个对抗性实例分类器的差异来预测未标记集的实例不确定性。
2023-03-01 17:13:50
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原创 ubuntu22.04踩坑笔记--mendeley安装中APPimage打不开及闪退问题
Ubuntu22.04，安装mendeley出现的APPimage打不开，闪退等问题。
2022-11-17 12:02:25
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原创 python基础--list赋值
遇到list赋值问题,起因我想把一个list-a的值赋值给另一个list-b,并将其作为新数组的一个’元素’,结果发现数据处理一塌糊涂.举个例子:a对c的赋值完成后, 改变a元素的值,发现c的值也变化了.原因:在python中，对象的赋值就是简单的对象引用，这点和C++不同。如上,c[1]=a,指把a的地址赋值给b。即a和c[1]共享一片内存地址.可以使用a与c[1]是否相同来判断，返...
2020-07-08 02:31:08
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原创 ubuntu16.04踩坑笔记--安装python-igraph
igraph作为图计算和社交分析的常用包，在使用Python进行高级数据分析中是大家经常使用到的。1, 安装sudo pip3 install igraph报错信息如下：“DeprecationWarning: To avoid name collision with the igraph project, this visualization library has been rename...
2019-10-11 17:05:36
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原创 随笔：vscode-latex中文配置
vscode用的久了，感觉确实比texstudio好用。question 1，vscode-latex中文配置。vscode安装LaTeX Workshop Extension，默认latexmk就已经可以满足写英文paper的要求了。因为一些原因，现在要写中文的文件，使用的是%!TEX program = xelatexxelatex编译。在setting中搜latex的配置文件：打开...
2019-09-16 16:55:49
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原创 ubuntu16.04踩坑笔记--python3.6安装的坑
闲了几天，开始解决之前一直没处理的Ubuntu的一些问题，结果发现似乎都是由于当初做实验安装Python3.6留下的坑。question 1，无法通过快捷键ctrl+alt+t和Ubuntu桌面侧栏双击打开终端(terminal)解决方法：复制一份Python3.5的依赖给Python3.6进入cd /usr/lib/python3/dist-packages/gi/目录(以下命令加权限)，...
2019-09-16 16:17:53
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原创 ubuntu16.04踩坑笔记--ubuntu循环登录问题
感觉自己有毒，在没有预兆的情况下，ubuntu登录密码输入后，黑屏一下继续的登录，然后循环……在网上找到很多方法，比如：1，检查.Xauthority属于我的所有权，而不是root。包括删掉和权限。2，重新配置 lightdm3，重新安装 lightdm但是都没有解决。如果ubuntu出现问题，感觉还是要对症下药。查错误日志，得到结果：ctrl +alt +f1 #进入yy1模式...
2018-10-29 18:17:17
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原创 ubuntu16.04踩坑笔记--安装NVIDIA驱动
可能自己真的太菜了，装ubuntu后步步是坑。安装NVIDIA：1，下载NVIDIA-Linux-x86_64-390.87.run，https://www.geforce.cn/drivers，根据自己打设备来。下载前可以用此命令查看驱动信息，而我下载的比较新，也没有出现问题。sudo apt-cache search nvidia*2，卸载原有的nvidia驱动终端运行：sud...
2018-10-02 17:38:35
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原创 ubuntu16.04踩坑笔记--以太网链接
装ubuntu16.04为之后深度学习做准备，刚装好linux后自己以太网有线链接总是掉线，每隔10几秒断一次，无比心烦。网上教程都试过连，因设备而异，把找到的可以解决自己的问题的博客放上（忘记截图了，只放解决方法）： 1，ubuntu下设置静态ip方法：(https://blog.csdn.net/xiongchun11/article/details/53928149)2...
2018-10-02 16:44:56
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空空如也
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