jetson orin+livox mid-70+imu+云台相机联合标定和数据采集

将之前无人机上的x86多源数据采集和联合标定算法重建在新板子jetson orin上，解决之前多传感器采集数据时间戳没对齐的问题。

1. 准备工作

1. 安装ros环境，推荐小鱼：http://fishros.com/#/fish_home，大佬的包避免了自己安装的很多坑；
2. 安装livoxsdk: https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK；
3. 安装云台相机sdk:https://wiki.amovlab.com/public/gimbalwiki/G1/doc/AmovGimbalROSSDK.html；
4. 控制云台相机固定角度，matlab获得云台相机标定内参；
5. 安装激光+相机联合标定算法，算法使用livox_camera_calib：https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib；
6. 安装激光+imu联合标定算法，算法使用lidar_align;

2. 设备环境

2.1 激光雷达 Livox-MID70

1-安装livox-sdk

sudo apt install cmake
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2-安装驱动livox_ros_driver

git clone https://github.com/