安装aloha硬件环境

１．Ubuntu 20.04 + ROS 1 ，按照https://docs.trossenrobotics.com/interbotix_xsarms_docs/安装 ROS 和 interbotix 软件：
参考教程：http://www.rosrobot.cn/?tags=73

ROS 1 接口结构
Interbotix ROS 1 Interface 的核心结构由三个关键组件组成：
ROBOTIS DYNAMIXEL Workbench 工具箱包- 提供易于使用的界面和定义来控制 DYNAMIXEL 伺服系统。
Interbotix X 系列消息包- 定义要在其他 X 系列项目中使用的消息、服务和操作。
Interbotix X 系列 SDK 包- 封装 DYNAMIXEL Workbench Toolbox，通过主题和服务公开控制方法。
机械臂功能包安装：
curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.sh
chmod +x xsarm_amd64_install.sh
./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

下载安装Aloha功能包

cd ~/interbotix_ws/src
git clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tonyzhaozh/aloha.git
cd ~/interbotix_ws
catkin_make