bullet物理引擎创建流程

配置内存和碰撞属性 btDefaultCollisionConfiguration

设置默认碰撞分配模式 btCollisionDispatcher

创建 btDiscreteDynamicsWorld或者btSoftRigidDynamicsWorld

这些类继承于btDynamicsWorld，提供了可以管理你的物理物体和约束的高层接口。它也实现了每帧更新所有物体。

创建 btRigidBody并把它加入btDynamicsWorld

构造 btRigidBody 或者 btCollisionObject 你需要提供：
• 质量、对动态移动的物体使用正数， 静态物体使用0
• 碰撞类型，比如Box, Sphere, Cone, Convex Hull o或者 Triangle Mesh

• 材质属性比如摩擦、惯性系数

 

每帧更新模拟：stepSimulation