图像之间存在透视变换的条件

图像配准是常见的问题。此时待配准的图像一般都是从不同角度和途径获取的相同场景的图像。这些图像之间的关系常用仿射变换和透视变换来表示。仿射变换是透视变换的特例，透视变换更加一般化，但它是非线性的。其实并不是针对同一场景的所有图像都满足透视变换，它也是有条件的。

空间一点$\begin{pmatrix}X_w&Y_w&Z_w\end{pmatrix}$投影到图像像面上$\begin{pmatrix}x&y\end{pmatrix}$上的公式为

$$\begin{equation} Zc \left(\begin{array}{c}x\\y\\1\\\end{array}\right)= \left[\begin{array}{ccc}1/dx&0&x_0\\0&1/dy&y_0\\0&0&1\\\end{array}\right] \left[\begin{array}{cccc}f&0&0&0\\0&f&0&0\\0&0&1&0\\\end{array}\right] \left[\begin{array}{cc}R&t\\0&1\\\end{array}\right] \left[\begin{array}{c}X_w\\Y_w\\Z_w\\1\\\end{array}\right] \end{equation}$$
其中f是摄像机镜头焦距， $d_x,d_y$是像元大小， $x_0,y_0$是探测器相对光轴的偏心距。将上述公式简化，如下所示

Zc⎛⎝⎜xy1⎞⎠⎟=