旋转变换的指数形式

看一篇英文文献，里面用到了一个绕空间三个坐标轴旋转的矩阵，原文说using the exponential representation for rotations，并直接给出了下面的公式

$$R_i=e^{[\theta_i]_×},[\theta_i]_×=\begin{bmatrix} 0&-\theta_{i3}&\theta_{i2}\\\theta_{i3}&0&-\theta_{i1}\\-\theta_{i2}&\theta_{i1}&0\\\end{bmatrix} \tag 1$$
初看直接傻了，完全摸不着头脑。在我印象中，旋转矩阵应该是这样的

R=⎡⎣⎢cos(θ3)sin(θ3)0−sin(θ3)cos(θ3)0001⎤⎦⎥⎡⎣⎢cos(θ2)0sin(θ2)010−sin(θ2)0cos(θ2)⎤⎦⎥⎡⎣⎢1000cos(θ1)sin(θ1)0−sin(θ1)cos(θ1