EPSON机器人仿真器

创建仿真器（软件为EPSON RC+ 7.3.0 R1）

创建一个新的虚拟控制器（连接设置）

1、点击 EPSON RC+7.0 工具栏的<电脑与控制器通信 > 按钮。

2、点击<增加>按钮。出现【新控制器连接】对话框。选择【连接到新的虚拟控制器】，并按下<确定>按钮。

3、创建一个名为“Virtual 1”新的虚拟控制器。点击<应用>按钮。

连接虚拟控制器

点击<连接>按钮，显示“已连接”。

配置机器人

1、选择 EPSON RC+ 7.0 菜单-[设置]-[系统配置]。
2、从树形图上选择[控制器]-[机器人]，会显示“系统当前没有机器人。点击增加按
钮增加机器人”的消息。

3、点击<增加>按钮，打开[添加新建机器人]对话框。如图所示输入机器人的信息。

4、点击<确定>按钮。将出现“重启控制器”消息。消息消失后，添加完成。

显示【机械手模拟器】窗口

点击工具栏的 按钮。将出现以下窗口：

创建项目和程序

创建一个新项目

1、点击 EPSON RC+ 7.0 菜单的[项目]-[新建]。
2、输入新的项目名称。
3、点击<确定>按钮。项目完成创建。

操作机器人和示教点

1、点击工具栏的<机器人管理器 >按钮。将弹出[机器人管理器]窗口。
2、选择[控制面板]选项卡，并点击按钮。将出现确认该操作的消息。点击<是(Y)>按钮。
3、选择[步进示教]选项卡。将出现以下对话框。
4、选择点位，进行示教。

5、点击[点数据]，可以查看示教点位。

创建程序以移动机器人

1、在程序“Main.prg”中创建以下程序。

Function main 
	Go a
	Go b
Fend

2、点击工具栏的<创建>按钮，创建程序。完成程序创建后，在[状态]窗口中将出现“创建完成。无错误”的消息。

通过执行程序来操作机器人

1、点击工具栏的<打开运行窗口>按钮。将出现以下窗口。

2、点击<开始>按钮。将出现“准备好开始了么？”的消息。点击<是(Y)>按钮。程序启动且机器人在 3 维显示器中移动。

测量机器人的操作时间

流逝的程序运行时间(周期时间)显示在[机械手模拟器]窗口的工具栏中。这是程序从开始到结束的执行时间。