获取EPSON机器人实时位置

获取EPSON机器人实时位置

本文介绍如何使用EPSON机器人程序和后台任务实现获取EPSON机器人实时位置。

SPEL+ 命令

获取当前位置指令

Joint 在关节坐标系中显示当前机器人位置。

RealPos 返回指定机器人当前位置。

Where 显示机器人的当前位置数据。

写入文件指令

Print # 将数据输出到指定的文件、通信端口、数据库或装置中。

Write 将字符串写入到文件或通信端口中，不附加行末终止符。

AOpen 打开文件以进行增补（附加）。

WOpen 打开要写入的文件。

Close 用于关闭由命令打开的文件

其它指令

wait 使用 MemSw 或 Sw，在指定的条件成立之前或指定时间内，使程序处于等待状态。(也可以替代Sw，使用 Oport 检查 I/O 输出。)也可以等待全局变量的值发生变化。

后台任务

后台任务的目的是监视整体单元的状态，并与外部设备进行通信。

建立并启动后台任务

1、使用后台任务时，首先需要选定[设置]-[系统配置]-[控制器]的[参数]页面中的[启用后台任务]，点击<应用>。

软件关闭重新打开后需重新设置<启用后台任务>
2、点击<运行>-<运行窗口>，点击<开始>右边的下拉框，选择函数作为后台运行任务，点击时，则程序开始运行。

程序

后台程序

Function RecordP
	AOpen "Test.txt" As #30
	Do
		Print #30, RealPos
	Loop
	Close #30
Fend

主任务程序

Print "开始运行"
Motor On

Go a
Wait 10
AvoidSingularity SING_THRU

Print "使用AvoidSingularity"
Move a
Print "运行到a点"
Joint
Print RealPos


Move b
Print "运行到b点"
Joint
Print RealPos

Print "运行结束"
Fend

查看保存数据文件

默认保存数据文件路径为当前项目所在路径，文件名与后台任务程序设置的一致。