格雷母线在无人化天车/行车系统中起到怎样的关键作用？

随着工业 4.0进程的发展及信息化技术水平的不断提升，起重机械向自动化、智能化方向发展的趋势明显，由此催生了对《天车远程控制及无人化》项目的巨大需求。

本系统以格雷母线定位技术为基础，综合运用自动控制技术、通信技术、软件工程、防摇摆技术及激光三维扫描技术等一系列工业控制和测量技术，实现多台天车的地面远程集中控制及无人化操作，达到减少操作人员、改善工作环境，提高天车作业的安全性及准确性，提高货物吊装作业能力和效率，提升企业管理水平的目的。

天车 X,Y轴坐标采用格雷母线定位系统。Z轴检测方案采用多圈绝对型编码器方式。

（1）大车走行位置(X轴) 检测

采用格雷母线车检技术实时检测天车大车走行位置, 检测精度 2毫米。由车检编码器、格雷母线、车检天线箱、车检解码器等组成。格雷母线安装在大车走行轨道外侧，与轨道平行，覆盖大车走行范围。天线箱安装在天车的侧面，与格雷母线保持 50-130mm的距离。车检解码器检测到大车地址后直接送到车载 PLC。

（2）小车走行位置(Y轴) 检测

采用格雷母线地检技术实时检测天车小车走行位置, 检测精度 2毫米。由地检编码器、地检天线箱、格雷母线、地检解码器等组成。格雷母线安装在大车横梁上，位于小车走行轨道外侧，与小车走行轨道平行，覆盖小车走行范围。天线箱安装在天车小车侧面，与格雷母线保持 50-130mm的距离。地检解码器检测到小车地址后直接送到车载 PLC。

（3）吊钩高度(Z轴) 检测

在主吊钢丝绳辊筒上增加一组编码器，测控主起升吊钩高度，利用φ40 轴头，安装一同步带轮，另一同步带轮安装在编码器上，编码器安装轴承座上，同步带传动，从而实现 Z轴定位。高度值直接通过小车拖缆传送到车载 PLC中。

多圈绝对型旋转编码器检测的是绝对值，并具有掉电不丢失数据的优点。

【旋转编码器安装方式】