无人天车防摇摆技术 武汉正向科技 堆取料机无人值守应用表现

武汉正向科技 防摇摆控制器主要技术参数：

1、防摇摆精度： ±0.5°

2、行车到达目标位置偏差位置偏差： ±25mm

3、通讯方式：PROFINET / PROFIBUS / RS232 / RS422 / RS485；

4、消除载荷的摇摆达 96% 以上；

5、技术先进，实用可靠， 控制效果显著；

6、可大幅度、快速减少起重机载荷的摇摆；

7、消除等待载荷停止摇摆的时间，提高安全运行速度，提高起重机的使用工作效率。

防摇摆原理的实现方式多种多样，根据具体的应用领域和需求不同，可采取不同措施。例如：

1. 增加物体的重量：通过增加物体的重量，可以提高物体的惯性，减小摇摆的幅度。
2. 调整重心位置：通过调整物体的重心位置，可以改变物体的平衡状态，减小摇摆的影响。
3. 使用阻尼器：阻尼器可以吸收物体的振动能量，降低摇摆的幅度。
4. 增加结构刚度：通过增加物体的结构刚度，可以提高物体的抗摇摆能力。
5. 使用稳定器：稳定器可以通过对物体施加控制力或制动力来减小摇摆的幅度。
6. 采用自动控制系统：自动控制系统可以根据物体的状态和运动信息，及时地调整控制力或制动力，实现对摇摆的控制。

武汉正向科技格雷母线定位技术 主要技术指标

1. 分辨率：1mm。
2. 定位数据刷新时间：20ms。
3. 发振频率：地检31KHz、39KHz、46KHz、62KHz；车检50KHz。新产品：地检36KHz；车检40KHz；
4. 标准长度：25.6m、51.2m、102.4m、204.8m，可级联或定制
5. 功耗：地面站≤100W，车载站≤100W。
6. 适应速度： ≤200m/min
7. 天线箱和格雷母线间的间隙距离：前后30～300mm。上下±100mm
8. 数据通讯接口： RS232C/RS458/Modbus/Modbus RTU/ProfiBus/ Profinet / DeviceNet/ Ethernet(TCP/IP协议,RJ45接口)/SSI等。
9. 适用环境：适用于户外粉尘、酸碱、高温等条件恶劣的工业环境

防摇摆控制原理

1. 起重机在运行过程中由于小车、大车加减速引起的负载摇摆可以由防摇系统来全程控制。
2. 防摇系统的基本原理是通过实时调整大车、小车的行走速度来防止负载的摆动。防摇系统通过检测当前负载的绳长来实时计算出相应的速度，并将这个速度传递给 PLC，并且通过 PLC 来修正大车、小车的给定速度以达到防摇的效果。
3. 采用防摇控制器作为核心控制单元，利用内部的数学模型进行计算。控制器和系统 PLC 控制器之间通过 PROFINET 通讯进行数据交换，给出相应的大小车的控制速度。

武汉正向科技堆取料机无人化系统解决方案优势

1. 利用自动控制技术、格雷母线精确定位技术、激光三维扫描技术、图像监控技术、安全防范技术等手段，自主设计开发了智能堆取料无人作业系统，基于数学模拟建模技术与快速激光扫描建模技术融合在一起，通过料堆三维模型坐标数据，精准下刀作业。
2. 结合无线通讯与控制技术，利用高精度定位系统、料位雷达、防碰撞雷达、微波开关防碰撞系统，通过远程视频监控系统及空间防碰撞系统，对料堆三维圆形和数据进行分析。
3. 结合料场操作作业工艺控制策略，开发自动堆取料执行控制程序，从而实现全天候的堆取料远程控制与全自动无人作业，实现堆取料作业生产管理与操作作业的标准化、自动化。
4. 系统实现全天候、主动安全防护的全自动化作业，有效解决散货料场堆取料作业存在的作业要求高，劳动强度大、操作员健康与安全隐患、流程效率较低、信息化手段较低等主要问题，提高料场生产组织与管理水平，实现全天候煤场斗轮机的远程全自动控制，有效解决手动操作效率低下及恶劣环境带来的诸多问题，大大提升设备运行的安全性和经济性。