虚拟机下使用systemback安装ubuntu系统

众所周知，装ubuntu系统是一个老大难问题，而装ros更是艰难险阻，下面给出使用systemback安装集成ros的ubuntu系统的详细教程，可以绕过装系统和装ros的部分步骤。

ubuntu1604+ros-kinetic
1、安装准备
（1）虚拟机VM软件
虚拟机选择VM15，本人亲测稳定。如何安装可以关注微信公众号"软件安装管家"，输入关键字"VMware"，里面有软件下载链接和安装教程。下面给出软件下载链接：
虚拟机VM15链接：https://pan.baidu.com/s/1eLVdUVzbHPKtLX3X9pT9mg
提取码：dhih

（2）ubuntu系统
系统是使用systemback软件将ROS集成到Ubuntu1604，下面给出系统下载链接：
百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1XmcuLd5rzFOvmEybQbCLHg
提取码：bxgc

2、创建新的虚拟机并加载镜像文件
（1）创建一个文件夹，用来保存新建的虚拟机。比如ubuntu1604-ros（随便命名）

 

（2）打开虚拟机软件

 

（3）点击左上角的"文件"，“创建新的虚拟机”

 

（4）选择“自定义”，点击“下一步”

 

（5）选择“Workstation 15.x”，点击“下一步”

 

（6）选择“稍后安装系统”，点击“下一步”

 

（7）选择“linux(L)”和“ubuntu 64位”，点击“下一步”

 

（8）虚拟机名称可以随便改，例如"Ubuntu1604-ros"，位置选择（1）步骤中建好的文件夹，这里是"D:\VM15\ubuntu1604-ros"，点击“下一步”

 

（9）处理器数量看个人电脑情况，这里选择一个处理器，每个处理器有两个内核，然后点击“下一步”

 

（10）虚拟机的内存选择4GB，即4096MB，然后点击“下一步”

 

（11）网络选择“使用网络地址转换”，点击“下一步”

 

（12）I/O控制器选择“LSI Logic(L)”，点击“下一步”

 

（13）磁盘类型选择“SCSI(S)”，点击“下一步”

 

（14）选择“创建新虚拟磁盘”，点击“下一步”

 

（15）磁盘大小根据个人情况而定，这里选择40G，选择“将虚拟磁盘拆分成多个文件”（如果磁盘足够大并且剩余空间足够多的话可以选择“立即分配所有磁盘空间”），然后点击“下一步”

 

（16）磁盘文件默认就好，点击“下一步”

（17）点击“完成”

 

 

虚拟机已经创建好

 

（18）点击左侧刚刚建好的虚拟机，右键选择“设置”

 

（19）选择"CD/DVD(SATA)"，右侧选择“使用ISO镜像文件”，点击“浏览”，然后找到之前下载好的ubuntu系统，镜像文件名是“sblive.iso”，然后点击下方的“确定”。到此为止，虚拟机已经建立好，镜像文件也加载完毕，接下来可以安装系统了。

3、安装系统
（1）点击“开启此虚拟机”

 

 

（2）开启虚拟机后出现如下引导界面，直接按回车键就可以进入系统

（3）出现如下界面，密码是990504，输入密码进入系统桌面。

 

 

（4）进入系统后搜索systemback软件，打开

 

（5）如果出现如下界面，密码还是99050，没出现此界面可以忽略进入下一步

 

（6）出现如下界面，点击系统安装

 

（7）设置用户名和密码（随便设置），然后点击"下一步”

 

（8）设置分区，选中磁盘，点击删除

 

（9）选中第二个的磁盘，点击最右侧绿色的箭头

 

（10）再次选中下面的磁盘，设置挂载点为"/"，文件系统为"ext4"，钩选上"传递用户配置文件及用户数据"（很重要，一定不能忘），设置引导为“/dev/sda”，之后点击最右侧的绿色箭头，最后点击右下角的"下一步"

 

（11）开始安装系统，点击开始。

 

（12）安装好之后重启，出现此界面，此时如果发现鼠标不见了，可以按住"ctrl+alt"将鼠标显示出来。

 

（13）虚拟机右键“设置”，然后CD/DVD移除，然后点“确定”

（14）回到系统的界面，如下图，鼠标左键点击此系统界面，然后按下回车就可以了。到此为止，系统安装完成。

 

4、对虚拟机进行设置
虽然系统已经安装好，可以为所欲为了，但别高兴的太早，运行命令：roslaunch gazebo_ros empty_world.launchgazebo会闪退，并且出现以下错误：

[gazebo_gui-3] process has died [pid 15649, exit code 139, cmd /home/usr/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shahed/.ros/log/8981441a-03ea-11e3-8d2b-0017c4a8146b/gazebo_gui-3.log].log file:/home/usr/.ros/log/8981441a-03ea-11e3-8d2b-0017c4a8146b/gazebo_gui-3*.log
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解决方法如下
（1）关闭硬件加速export SVGA_VGPU10=0，可以把这话加到~/.bashrc文件里：在命令行中输入echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc，这样每次打开终端，就会自动执行这条命令。
（2）关闭虚拟机的3D图形加速export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0，同理也可以把这句话加到~/.bashrc文件里，在命令行中输入echo "export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0" >> ~/.bashrc，这样每次打开终端，就会自动执行这条命令。
（3）系统关机状态下，右键进入设置，将“加速3D图形”去掉即可。

 

开机，gazebo即可正常运行，不过gazebo是个吃内存和CPU的大户，用起来比较卡。。

ubuntu1804+ros-melodic
下载系统
链接： https://pan.baidu.com/s/1ouyB_iqfnrwxsL1GnsvNrg
提取码：h9sx

安装
ubuntu1804的安装方法与ubuntu1604安装方法相同，不再描述。
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