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gubaofu
这个作者很懒,什么都没留下…
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电机加减速S曲线算法 Sigmoid 函数
1、Sigmoid函数原型2、sigmoid函数波形:由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]。3、sigmoid函数的导数导数可用自身表示: 导数在x等于0时最大,。求导过程:转载4、Sigmoid函数应用到电机速度控制参数:电机加速控制,电机初...原创 2020-01-14 15:15:14 · 5113 阅读 · 0 评论 -
SPI、I2C、Uart总线的区别与详解
SPI、I2C、Uart总线的区别与详解目录SPI、I2C、Uart的区别UART、SPI和I2C详解 SPI、I2C、Uart的区别 SPI: 接口线数量:3或4根,串行时钟线SCLK、串行数据输出SDO、串行数据输入SDI,还可以加一个设备选择线CS(即片选线)。 全双工,同步串行总线。 有时钟线,波特率不固定,与时钟频率相关。 速度快,可达到几Mbp...原创 2019-11-22 17:50:27 · 3030 阅读 · 0 评论