电机加减速S曲线算法 Sigmoid 函数

1、Sigmoid函数原型

2、sigmoid函数波形：

由图形可看出在-10时已经接近于0，一般取值区间在[-5,5]。

3、sigmoid函数的导数

导数可用自身表示：

                                          

导数在x等于0时最大,。

求导过程：转载

4、Sigmoid函数应用到电机速度控制

参数：电机加速控制，电机初始速度SL，电机最大速度SH，曲线系数F（F越大曲线约陡），取样点总数N，x为第x个取样点，S(x)表示对应的速度，则S(x)表达式为：

参考文档：

https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199

https://www.cnblogs.com/hkj8808/p/10163365.html