RoboDK仿真

初始化

 private void InitRobot()
        {
            //（1）创建RoboDK对象
            RDK = new RoboDK();
            RDK.Connected();
            // (2)载入文件
            RoboDK.Item item = RDK.AddFile(@"KUKA-KR-210-R2700-extra.robot");
            if (item.Valid())
            {
                //获取环境中的机器人
                // ROBOT = RDK.ItemUserPick("Select a robot", RoboDK.ITEM_TYPE_ROBOT);
                ROBOT = RDK.getItem("KUKA KR 210 R2700 extra", RoboDK.ITEM_TYPE_ROBOT); // 通过名称选择
             
                if (ROBOT.Valid())
                {
                    ROBOT.NewLink(); // 创建通信连接 (another instance of the RoboDK API), this is useful if we are moving 2 robots at the same time.                
                }
                else
                {
                    MessageBox.Show("没有选中的机器人");
                }
            }

            // 设置为模拟模式（ simulation mode）
            RDK.setRunMode(RoboDK.RUNMODE_SIMULATE);
            // 将窗体集成到界面中
            SetParent(RDK.GetWindowHandle(), IntPtr.Zero);
            RDK.setWindowState(RoboDK.WINDOWSTATE_CINEMA);
            RDK.setWindowState(RoboDK.WINDOWSTATE_MAXIMIZED); 

        }