初始化
private void InitRobot()
{
//(1)创建RoboDK对象
RDK = new RoboDK();
RDK.Connected();
// (2)载入文件
RoboDK.Item item = RDK.AddFile(@"KUKA-KR-210-R2700-extra.robot");
if (item.Valid())
{
//获取环境中的机器人
// ROBOT = RDK.ItemUserPick("Select a robot", RoboDK.ITEM_TYPE_ROBOT);
ROBOT = RDK.getItem("KUKA KR 210 R2700 extra", RoboDK.ITEM_TYPE_ROBOT); // 通过名称选择
if (ROBOT.Valid())
{
ROBOT.NewLink(); // 创建通信连接 (another instance of the RoboDK API), this is useful if we are moving 2 robots at the same time.
}
else
{
MessageBox.Show("没有选中的机器人");
}
}
// 设置为模拟模式( simulation mode)
RDK.setRunMode(RoboDK.RUNMODE_SIMULATE);
// 将窗体集成到界面中
SetParent(RDK.GetWindowHandle(), IntPtr.Zero);
RDK.setWindowState(RoboDK.WINDOWSTATE_CINEMA);
RDK.setWindowState(RoboDK.WINDOWSTATE_MAXIMIZED);
}